據麥姆斯咨詢報道，哈佛大學過去開發的機器人Delta手臂通常用在組裝生產線，其速度和靈巧度決定了工作空間需要足夠大，如今哈佛大學的工程師已經開發出這款通用型機器人的世界最小版本，取名為“MilliDelta”。顧名思義，這款新型機器人的操作級別為毫米級，可以在精細拾取、包裝、制造甚至外科手術方面提供幫助。

　　MilliDelta是一款微型機器人手臂，可以用于精細拾取、包裝、制造甚至外科手術(來源：哈佛大學Wyss研究所)

　　2011年，哈佛大學Wyss研究所的團隊開發了用于微型機器人的扁平制造技術，他們稱之為彈出式微機電系統(pop-up MEMS)制造技術。在過去的幾年中，研究人員把想法變成行動，推出了自組裝爬行機器人和輕巧的飛行機器人RoboBee。MilliDelta是該項技術的最新最小的創作，是團隊直至目前快速迭代設計的最終版本。

　　Wyss團隊的首席工程師Robert Wood談到：“物理學的尺度效應告訴我們，減小Delta機器人的尺寸會增加其速度和加速度，pop-up MEMS制造技術具有使用任何材料或組合材料的能力，似乎是解決這個問題的理想方式。”

　　MilliDelta采用復合材料層合板結構的彎曲關節，可以跟全尺寸Delta機器人一樣靈活。不同的是，Delta的測量為15 x 15 x 20 mm(0.6 x 0.6 x 0.8英寸);顯然，MilliDelta可以在7立方毫米的工作空間區里進行精度高達5微米的操作。

　　“有組裝模具的幫助下，這種層合板結構可以精確地折疊成毫米尺度的Delta機器人，”該項研究的第一作者Hayley McClintock如此描述這款機器人，“MilliDelta還利用壓電MEMS執行器，允許的運動頻率比其他現有Delta機器人高出15到20倍。”

　　如此小的機器人可不是僅僅為了引發好奇心。MilliDelta可以模仿家族里尺寸更大的兄弟姐妹，在拾取和包裝微小物體等應用發揮作用，如作為研究實驗室的電子元件或細胞，或微觀手術的手臂。微型機器人進行了第一次實驗，測試出其可以消除人類手部的震顫。

　　該項研究的共同第一作者Fatma Zeynep Temel談論到：“我們首先拿一個個牙簽尖在周圍劃定范圍，并繪制其行徑路線，計算后輸入給MilliDelta機器人，MilliDelta完全能匹配和取代他們。”