PC/104(pc104)是一種嵌入式的總線規范，是ISA(IEEE-996)標準的延伸。后PC時代，嵌入式系統的發展風起云涌，波瀾壯闊。PC/104憑借緊湊的外形、成熟的標準體系結構、專業設計、專業生產帶來的高可靠性，將廣大硬件工程師引入了一個更高的層次，標準的PC兼容體系結構大大減少了軟件工程師的工作量。模塊化、通用化的系統更易于維護、易于擴展、易于系列化、易于升級。大大減少了重復學習、重復開發的成本。

眾為興數控技術有限公司推出的ADT-834卡正是基于PC104總線的高性能四軸伺服/步進控制卡。ADT-834運動控制卡具有位置可變環形，可在運動中隨時改變速度，可使用連續插補等先進功能。脈沖輸出方式可用單脈沖（脈沖+方向）或雙脈沖（脈沖+脈沖）方式，最大脈沖頻率4MHz，采用先進技術使輸出頻率在很高的時候也能使頻率誤差小于0.1%。位置管理采用兩個加/減計數器，一個用于內部管理驅動脈沖輸出的邏輯位置計數器，一個用于接收外部的輸入，輸入信號可以是A/B相輸入的編碼器或光柵尺，也可以是上/下脈沖的輸入信號，作為實際位置計數器，計數器位數高達32位。外部輸入也可用于手輪輸入，作為普通的計數。提供伺服接口信號，如編碼器信號，到位信號（INPOS），報警信號（ALARM），伺服開啟（SERVO ON）等。

多種控制方式，如定量運動，連續運動，回零運動，多軸插補，圓弧插補等。插補一般用定速運動，也可用直線/S曲線加減速，（S曲線加減速不能用于圓弧插補）。插補帶有連續插補功能，即在插補過程中輸入下一點的插補數據，以保證脈沖的連續，使插補達到更快更好的性能。最大插補速度可達2Mhz。

速度控制可用定速和直線/S曲線加減速，可做非對稱直線加減速，可用自動/手動減速，在定量驅動時可防止速度曲線產生三角波形。

每軸有2個32位比較寄存器，可用于軟件限位。每軸有8個輸入信號，包括2個正負限位信號，3個停止信號，1個伺服到位信號，1個伺服報警信號和1個通用輸入信號，除限位信號外，其余信號可通過設置成無效來作為通用輸入信號，3個停止信號可作為原點信號、減速信號、編碼器Z相搜尋使用，所有數字輸入信號均有積分型的濾波器，可選8種濾波時間常數，以防止干擾。

提供DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP、WINCE開發庫，可用VC++、VB、BC++、C++builder、LabVIEW、Delphi等進行軟件開發。

基于PC/104總線的ADT-834運動控制卡主要性能：

·4軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響；
·脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%；
·最大脈沖輸出頻率為4MHz；
·脈沖輸出可用單脈沖（脈沖+方向）或雙脈沖（脈沖+脈沖）方式；
·4軸 均有位置反饋輸入，32位計數，最大計數范圍 -2,147,483,648~+2,147,483,647 ；
·直線或S曲線進行加/減速；
·非對稱直線加/減速運動；
·2-4軸直線插補；
·CW、CCW圓弧插補；
·可用連續插補功能，最大驅動速度2MHz；
·每軸都有2 個32位比較寄存器用于邏輯位置計數器或者實際位置計數器的位置大小比較，可用于軟件限位；
·可接收伺服馬達驅動器的各種信號，如編碼器信Z相號、到位信號、報警信號等；
·每軸有3個STOP信號，可用于原點搜尋、編碼器Z相搜尋；
·運動中可實時改變速度；
·位置計數器具有可變環形功能，邏輯位置計數器和實際位置計數器是32位長的上/下環形計數器；
·運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅動速度、加速度、驅動狀態；
·每軸有8入8出數字I/O，除2限位信號外均可作為通用I/O使用，數字輸出可用于伺服開啟，伺服報警復位等信號；
·每一個輸入信號的輸入端都裝備積分型的濾波器，可以設定哪一個輸入信號的濾波器功能變為有效或無效，濾波器的時間常數從8個種類里可以選擇1個；
·支持DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP、WINCE等操作系統。

ADT-834運動卡控制卡可應用在多軸雕銑系統，機器人系統，空間坐標測量系統，基于PC的數控系統等多種系統中。

PC/104具有非常靈活的模塊化配置功能。開發者可以根據自己的需求，準確選擇他們所需要的功能模塊，用于構建自己的系統，還可以為系統配備極其堅固的外殼。用PC/104模塊構建的系統體積非常小巧，但功能卻十分強大。PC/104模塊板的功能十分豐富，包括CPU、I/O、DSP、無線網絡以及GPS等等。用戶在桌面PC系統中能夠找到的每一種功能，都可以在PC/104系統中實現，并且軟件也易于配置。PC/104系統可以運行DOS、Windows以及眾多的實時操作系統，這些特點使得PC/104系統的軟硬件配置實現起來非常容易。

PC/104 的發展前景非常看好，“堆棧型PC”的前途無限光明。利用成熟的桌面PC技術，利用豐富的PC軟件資源，使得PC/104技術如虎添翼。不斷謹慎增加一些成熟的PC技術，比如增加對PCI總線控制的支持，實現超過4塊PCI附加模塊板的堆棧；增加對未來PC技術的支持，比如支持PCI Express等。這些將使得PC/104能夠緊跟PC技術前進的腳步，同時不斷滿足廣大客戶的新需求。我們期待國際PC/104協會為PC/104描繪更加美好的藍圖。(end)