引言
并聯機床（ P a r a l l e l Ma c h i n e T o o 1 ）又稱虛擬軸機床 （ Vi r t u a l Ax i s Ma c h i n e To o 1 ） 或并 聯運 動學 機器，是基于并聯機構的新型數控加工設備，實質上是機器人技術、機床結構技術、數控技術等相結合的物，它同時兼顧 了機床和機器人的諸多特性 ， 既可以看作是機器人化 的機床， 又可以看作是機床化的機器人 。它能夠提供機器人 的靈活與柔性，又具有機床 的剛度和精度，是集多種功能于一體的新型機電設備。
并聯機床的結構
并聯機床結構示意圖見圖 1 ，它由伺服（ 步進） 電機 1 、固定平 臺 2 、支架 3 、伸縮桿 4 、動平臺 5 、銑削頭 6 、工作臺 7等組成。安裝在固定平臺和動平臺之間的伸縮桿由伺服電機（ 或步進電機） 驅動，帶動伸縮桿內的滾珠絲杠和螺母運動 ， 使伸縮桿的長度發生變化。由于各伸縮桿（ 一般為 6 桿或3桿） 的長度發生變化， 使得動平臺的位姿發生變化 ，多個伸縮桿共 同運動 ，驅動動平臺實現上升、下降、翻轉等運動，帶動銑削頭實現工作所需的各種運動 。各伸縮桿采用相互獨立的伺服驅動裝置驅動 。
開放式的控制系統結構
對于并聯運動機床來說 ，其最大特點就是機械結構非常簡單 ，而控制卻異常復雜。并聯運動機床的控制系統必須采用開放式結構。目前 ，國內外的開放式數控系統主要有如下 3種結構形式 。

　1 專 用 CNC十P C 型即在傳統的非開放式的專用數控 系統中嵌入機，使得整個系統可以共享一些計算機軟硬件資源 。
　　部分完成系統管理等非實時控制任務 ，實現輔助編程、分析、監控和編排工藝等功能； C NC部分負責完成插補計算 、伺服控制以及 I ／ O控制等一些實時控制任務。這種結構形式的數控系統其開放性只在機部分，其專業的數控部分仍處于封閉狀態，不能實現 NC內核的開放 ，此類結構形式一般為主流數控系統廠商所采用。
　　2 P C+運動控制卡這種基于開放式運動控制卡的系統結構是以通用微機為平臺，以標準插件形式的開放式運動控制卡為控制核心。 通用 PC機實現數控程序編輯 、 人機界面管理、外部通信等功能，運動控制卡負責機床的運動控制和邏輯控制。 它支持用戶的二次開發和自主擴展， 既具有 P C機的開放性 ， 又具有專用數控模塊的開放性 ，可以說它具有上、下兩級的開放性。
　　3 純 P C型即全軟 件形式 的 P C機數控 系統 ，該 系統 是指的全部功能均 由 P C機進行處理 ， 并通過裝在擴展槽中的伺服接口卡對伺服驅動等進行控制。其軟件的通用性好 ，編程處理靈活 ，但存在著操作系統的實時性、標準統一性以及系統穩定性等問題。目前這類系統正處于探索階段，還尚未形成產品，但它代表了數控系統的發展方向。
　　如果著眼于經濟型數控并聯機床控制系統的設計， 選擇P C+運動控制卡的開放式數控系統是當前最為理想的。以P C機和運動控制卡為控制系統核心， 直接將系統平臺構筑于 P C機的軟硬件基礎之上 ，驅動元件為步進電機 ，系統在 Wi n d o ws環境下用 VC + + 語言實現 ，軟件的設計采用面向對象的方法。
　　基于 P CI總線的并聯機床運動控制卡設計并聯機床運動控制卡通過控制機床各個驅動桿實現主軸的運動，控制軸數較多，同時還要得到所要求的刀具運動軌跡。要實現刀具的高速、高精度軌跡控制 ， 運動控制卡和 P C機存在著大量的數據交互， 傳統的方式是采用 I S A總線進行，由于 I S A總線帶寬限制 ， 數據傳輸速度慢 ， 使 P C機在數據傳輸方面花費的時間較多，從而在其它方面的處理時間相對縮小 。本系統實現運動控制卡與P C機通信，能夠達到很高的數據傳輸速率 ， 使 P C機的處理能力大大增強 ， 從而保證 了數 控 系統 的實 時性，并 且使 開發 相應 的基 于平 臺的數控軟件更容易， 和配套的其它軟件的接 口更方便。
　　控制系統硬件組成圖見圖 2 。該系統采用的是公 司的 3 2位定點 DS P芯片 T MS 3 2 0 VC3 3 。 D S P芯片負責接受 P C I 局部總線的命令和參數，然后通過運動控制算法完成對步進電機的精確運動控制，同時芯片還負責將反饋信息傳輸給 P C I 局部總線，并且控制系統外圍 i ／ o模塊。D S P與 P C機的通信通過橋接芯片 C Y7 C 0 9 4 4 9 P V實現_ 1 J 。