內模PID控制器在無刷直流電機調速系統中的應用
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內模控制是基于過程數學模型進行控制器設計的控制策略，通過引入低通濾波器建立關于研究對象或參數與控制器的內部數學模型，實現基于內部模型的新型控制策略。其中λ為濾波器常數，是內模控制需要整定的參數，它對系統性能和魯棒性有顯著影響。需要在快速性和魯棒整定之間折巾，尤其是在時變時延系統中，對時延的魯棒性，λ有著非常重要的作用。
3 IMC-PID控制器的設計
根據圖4可做出內模控制結構的等效圖如圖5所示。本文引用地址：http://www.j9360.com/article/160012.htm
將式(8)等式右邊展開成s的Taylor級數，再由s多項式各項冪次系數對應相等的原則，即求解可得基于內模控制原理的PID控制器的各參數。
第4步：整定濾波器常數λ。
4 IMC-PID控制器參數整定
由上述分析可知，被控對象的過程模型可分解為純滯后環節和最小相位環節兩部分，其中純滯后環節部分分析比較復雜，故設計中一般采用Pade法來近似分析。由式(8)可知，基于內模原理的PID控制器中所需要整定的唯一參數是λ，通過第二節中對被控對象的分析可知其過程模型可近似為二階加純滯后環節，其模型結構如式(9)所示：
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