{ flag++; //數組行標志加1

　　steptotal=0; //電機轉動步數清零

　　step=table[++j]; //更新電機運行步數數據

　　*T1PR=table[++j]; //更新定時器定時周期

　　everystep=table[++j]; //更新需要進入定時器中斷次數

　　*T1CNT=0; } //從零開始計時，啟動定時器

　　i++; //循環標志位加1

　　if(i==1) *PADATDIR=0xff05; // 提供下降沿，正轉，不脫機

　　else{ if (i==everystep)

　　{ i=0;

　　steptotal++; } //電機每轉一步標志位加1

　　else

　　*PADATDIR=0xff04; //CP腳為高電平為產生下降沿準備,正轉，不脫機

　　}

　　*IMR=0x02; //開定時器中斷

　　enable(); //開啟F240總中斷

　　}

　　}

4 實驗結果及其注意事項

　　電機轉動的步數和時間坐標都是由主機端通過MATLAB仿真取得的，因此實際調焦曲線的與理想曲線的擬合程度大大提高了;步進電機控制器采用四相八拍運行 方式，并且由DSP進行控制，步進機精確地按照步進角(0.9度)轉動。實際應用該調焦系統調整攝影鏡頭，拍攝運動軌跡已知的目標，達到了滿意的效果。

　　定時器時間的準確計算對高精度地測量一些物理量是非常重要的。當需要定時器計算的時間比較長時，定時器計數還不夠，這時就需要利用定時器自身的中斷，即短時間定時一到就進入定時器中斷服務子程序，利用進入的次數來達到計時的目的。

5 結束語

　　本文對基于DSPTMS320F240利用步進驅動器UP-4HB03M控制步進電機進行了研究，改進了傳統的工程中調焦方式，精度大大提高, 經測試系統運行穩定，由于DSP操作方便，而且采用C語言方式編寫，易于日后的代碼修改和程序移植。