0 前言

可編程邏輯控制器(PLC)，一種數字運算操作的電子系統，專為在工業環境應用而設計。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執行邏輯運算、順序控制、定時、計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程，是工業控制的核心部分。隨著工業技術的發展以及規模的不斷擴大，傳統的PLC面臨著IO點數增多、通訊功能需要增強等諸多方面的挑戰，已無法滿足個性化、差異化的需求。

現有的設計主要有工控機、單片機板等。工控機在互連、表達、算法等方面優勢明顯，但其實時性、穩定性難以滿足連續控制的苛刻要求，通常用于監控。單片機系統在成本控制上更加靈活，可是沒有操作系統使其只能應用于低端場合。具有嵌入式操作系統的PLC將能結合兩者的優點，成為PLC領域的主要研究方向。本文介紹以嵌入式芯片STM32和CAN總線相結合的方式進行嵌入式PLC設計，并采用μC/OS-II實時操作系統，利用其開放性、模塊化和可擴展性的系統結構特性來達到高實時要求的PLC控制，在保證實時性的同時，實現多點位、復雜功能的PLC系統控制目標。

1 系統總體設計

系統總體設計框圖如圖1所示。本設計采用ST公司生產STM32F103RCT6作為系統的主處理器。STM32系列基于專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應用專門設計的ARM Cortex-M3內核，它集成了兩個CAN控制器，并為每個CAN控制器分配了256字節的SRAM，每個CAN控制器有3個發送郵箱和兩個接收FIFO。它主要負責采集、處理開關量和模擬量輸入，控制開關量輸出，同時通過CAN總線完成與上位機的通信。

開關量的輸入，為了減少外部開關對系統的干擾，首先在輸入端用光電耦合器隔離，再由IO口分別讀取12路通道的輸入，讀取的開關量可以存儲在ARM的存儲器內。ARM對開關量數據進行處理，一方面通過CAN總線將數據傳輸到上位機；另一方面將開關狀態由LED實時顯示輸入開關量狀態。對于13路的開關量輸出，ARM通過CAN總線得到上位機傳來的開關量輸出數據，并且將數據進行處理，一方面通過控制繼電器的鎖存器將數據鎖存，完成對繼電器的開關控制；另一方面將開關狀態由LED實時顯示輸出開關量狀態。模擬量的采樣則通過信號放大調理電路及相應的控制電路，然后對其進行A/D轉換，轉換后的數字量讀入PLC系統的輸入映像緩沖區，從而完成對模擬量的采集。