摘要：如何讓現場總線通訊更加穩定可靠，不丟失，這向來都是工程師們難以解決的問題。本文將運用國際規范的通訊協議來展示怎樣才能搭建好握手通訊。

服務數據對象SDO（Service data object）
SDO主要用于CANopen主站對從節點的參數配置。服務確認是SDO的最大的特點，為每個消息都生成一個應答，確保數據傳輸的準確性。如圖 1所示，這就像快遞，需要收方簽收后，給寄方發送一個已經簽收的確認才算完成一次投遞。

圖 1 SDO與快遞簽收

在一個CANopen系統中，通常CANopen從節點作為SDO服務器，CANopen主節點作為客戶端（稱為CS通訊）。SDO客戶端通過索引和子索引，能夠訪問SDO服務器上的對象字典。這樣CANopen主節點可以訪問從節點的任意對象字典項的參數，并且SDO也可以傳輸任何長度的數據（當數據長度超過4個字節時就拆分成多個報文來傳輸）。

通訊原則（communication principle）
SDO的通訊原則非常單一，發送方（客戶端）發送CAN-ID為600h+Node-ID的報文，其中Node-ID為接收方（服務器）的節點地址，數據長度均為8字節；
接收方（服務器）成功接收后，回應CAN-ID為580h+Node-ID的報文。這里的Node-ID依然是接收方（服務器）的節點地址，數據長度均為8字節。如圖 2所示。

圖 2 SDO通訊原則

快速SDO協議（Expedited SDO protocol）
最常用最常見的SDO協議是快速SDO，所謂快速，就是1次來回就搞定。前提是讀取和寫入的值不能大于32位。如圖 3所示，為快速SDO協議的示意圖。命令中直接包含了要讀寫的索引、子索引、數據?？芍^直接命中。

快速SDO的難點在于CS命令符的記憶，需要讀者收藏這個示意圖。

圖 3 快速SDO示意圖

通過快速SDO，可以直接對CANopen節點的對象字典中的值進行讀取和修改，所以在做參數配置之外，也經常作為關鍵性數據傳輸之用。比如CANopen控制機器人的電機轉動角度時，就使用SDO來傳輸，保證可靠到達。

普通SDO協議（Normal SDO protocol）
當需要傳輸的值超過32位時，就不能使用快速SDO傳輸。必須使用普通SDO進行分幀傳輸。在應用中較少用到，一般用于CANopen節點的程序固件升級，或者做網關轉換MVB總線之類數據最大可達256位的應用。

普通SDO協議難點在于分包邏輯與CS命令符的變化。依然難以記憶，需要讀者將以下示意圖進行收藏。

當然普通SDO的CAN幀ID與快速SDO相同，依然發送方（客戶端）發送的報文CAN-ID為600h+Node-ID，接收方（服務器）成功接收后，回應CAN-ID為580h+Node-ID的報文。

下載協議download protocol 如圖 4所示。

圖 4 普通SDO下載協議

上傳協議upload protocol 如圖 5所示。

圖 5 普通SDO上傳協議