1 DSP的CAN控制器
TI公司的低功耗、高速DSP芯片TMS320LF2407A具有高速運算能力和高效控制能力。其內嵌的CAN控制器是一個完全的CAN控制器，完全支持CAN2．0B協議，它主要有以下特點：有6個郵箱，其數據長度為0～8 B，其中接收郵箱有局域接收郵箱屏蔽寄存器，在發送出錯或仲裁時丟失數據的情況下，有自動重發功能、可編程的位定時器和總線錯誤診斷功能。
CAN控制器的內部結構圖如圖1所示。

工作過程如下：CAN控制器在接收信息時，先將要接收信息標識符與相應接收郵箱的標識符進行比較，只有標識符相同的信息才能被接收；接收信息時，將數據存入郵箱，標識符存入相應的寄存器；接收完成后，中斷標志位被置位。CAN控制器在發送信息時，先將要發送的數據寫入郵箱，再設置發送請求位，發送完成后發送應答信號和中斷標志位被置位，如果發送失敗，發送郵箱將再次發送。

2 系統結構
使用CAN總線的交流伺服系統結構原理圖，如圖2所示。

上位機采用帶有CAN適配卡的通用計算機，上位機的主要功能是：通過CAN總線接口與DSP進行通信，接收DSP傳來的數據進行處理并向節點發送控制指令。節點負責數據采集、控制、執行。上位機和節點之間通過CAN網絡實現數據交換。