基于DSP交流伺服系統與CAN總線的通信設計
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3．2 CAN通信軟件設計
CAN總線的軟件設計包括3個主要部分：CAN芯片的初始化、信息的發送、信息的接收。CAN芯片的初始化包括位定時器的設置及對郵箱進行初始化。設置位定時器就是對寄存器BCRl，BCR2進行設置，確定CAN控制器的通信波特率、同步跳轉寬度、采樣次數和重同步方式。初始化郵箱主要是設置郵箱的標識符、發送的是數據幀還是遠程幀、對發送數據區賦初值。
信息的發送采用查詢的方式，接收可采用中斷方式，也可采用查詢方式。流程如圖4和圖5所示。
本文引用地址：http://www.j9360.com/article/158097.htm調試時，可先編寫自測試程序(MCR的ATM位置1)，然后分別調試發送和接收模塊，最后進行收發聯調，這樣可以加快調試進程。需要注意的是，在自測試模式時，不需要與CAN總線相連，接收信箱接收CAN自身的發送信箱發送的信息幀，產生應答信號，但是不能接收標識符。接收信息時，注意接收屏蔽使能位AME的設置：AME=0時，禁止相應的標識符屏蔽，接收信箱的標識符必須與被接收的信息標識符相符才能接收；AME=1時，使能相應的標識符屏蔽，設置局部接收屏蔽寄存器(LAM)。
4 結 語
這里主要是在實驗室環境下，對CAN總線在變頻器系統中的應用做了研究，將TMS320LF2407A用于變頻調速系統，充分利用DSP強大的運算功能和豐富的外圍接口電路，同時，將CAN總線引入到現場數據的傳輸中，從而提高了網絡的可靠性和容錯能力。實驗結果表明，該系統正確、可靠、擴展性好。CAN總線抗干擾性強，控制效果較好。CAN總線上如果有多個以2407A為控制核心的變頻調速系統，以不同的標識符來區別各個節點，多節點DSP的硬件接口設計與單節點的設計完全一樣。
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