由于舵機型號為MG995，其工作電壓為5．0 V～7．0 V。因此舵機驅動芯片選擇了可調LM2596-ADJ芯片，其輸出電壓Vout=Vref(1．0+R2／R1)，其中，Vref=1．23 V為芯片內部參考電壓。

3 軟件設計
軟件部分是機器人智能化的體現，它控制WiFiRobot所有的運行狀態。整個軟件系統體系結構如圖4所示。

操作系統采用OpenWrt，此部分在路由器刷機部分完成，主要完成視頻采集、數據傳輸、轉發等功能。上位機軟件控制燈光控制、拍照、實時控制機器人運動等行為。下位機軟件通過接收來自上位機的命令，從而執行相應操作。而連接上位機和下位機之間的紐帶就是通信協議，軟件部分包括通信協議，客戶端控制軟件和下位機軟件。在此主要介紹通信協議和上位機的開發。
3．1 通信協議
上位機采用數據包格式傳送指令，也可以采用單字符的形式發送，由于單字符通信方式干擾較大，因此采用數據包格式傳送指令，包頭用OXFF，包尾用OXFF，無校驗位。上位機利用無線網卡通過Socket發送數據包到路由器，路由器通過解包機制把數據包解開，通過串口發送到單片機并通過控制模塊執行相關操作。其協議規定如表1所示。