YOLOP 是華中科技大學研究團隊在 2021 年開源的研究成果，其將目標檢測/可行駛區域分割和車道線檢測三大視覺任務同時放在一起處理，并且在 Jetson TX2 開發板子上能夠達到 23FPS。

論文標題：YOLOP You Only Look Once for Panoptic Driving Perception

論文地址：https://arxiv.org/abs/2108.11250

官方代碼：https://github.com/hustvl/YOLOP

YOLOP 的核心亮點就是多任務學習，而各部分都是拿其它領域的成果進行縫合，其網絡結構如下圖所示：

三個子任務共用一個Backbone和Neck，然后分出來三個頭來執行不同的任務。

根據論文所述，整個網絡可以分成一個 Encoder 和 3 個 Decoder。

Encoder 包含 Backbone 和 Neck，Backbone 照搬了 YOLOv4 所采用的 CSPDarknet，Neck 也和 YOLOv4 類似，使用了空間金字塔（SPP）模塊和特征金字塔網絡（FPN）模塊。

Decoders 即三個任務頭：

1. Detect Head

   目標檢測頭使用了 Path Aggregation Network （PAN）結構，這個結構可以將多個尺度特征圖的特征圖進行融合，其實還是 YOLOv4 那一套。

2. Drivable Area Segment Head & Lane Line Segment Head

   可行駛區域分割頭和車道線檢測頭都屬于語義分割任務，因此 YOLOP 使用了相同的網絡結構，經過三次上采樣，將輸出特征圖恢復為（W， H， 2）的大小，再進行具體任務的處理。

損失函數包括三部分，即三個任務的損失。

1. 目標檢測損失

   目標檢測是直接照搬 YOLOv4 的，因此和 YOLOv4 采用的損失一樣，經典的邊界框損失、目標損失和類別損失，各自加了個權重。

2. 語義分割損失

   另外兩個語義分割損失采用的均是交叉熵損失。

3. 總體損失，總體損失為三部分損失之和：

pytorch 中 DDP 使用：

（1）參數加載；

（2）模型轉換成 DDP 模型；

（3）訓練數據 sampler，來使得各個進程上的數據各不相同；

（4）分布式模型的保存。

models/YOLOP.py

core/loss.py    utils/utils.py

用于單任務訓練固定其他網絡部分層。

后續在 train（）中 warmup 會調整學習率。

首先定義一個優化器，定義好優化器以后，就可以給這個優化器綁定一個指數衰減學習率控制器。

（1） torch.optim.lr_scheduler.LambdaLR  
語法：class torch.optim.lr_scheduler.LambdaLR(optimizer, lr_lambda, last_epoch=-1)

參數：

      optimizer （Optimizer）：要更改學習率的優化器，sgd或adam；
      lr_lambda（function or list）：根據epoch計算λ \lambdaλ的函數；或者是一個list的這樣的   function，分別計算各個parameter groups的學習率更新用到的λ \lambdaλ；
      last_epoch （int）：最后一個epoch的index，如果是訓練了很多個epoch后中斷了，繼續訓練，這個值就等于加載的模型的epoch。默認為-1表示從頭開始訓練，即從epoch=1開始。

1.該文件繼承 AutoDriveDataset.py。

2、按比例縮放操作：letterbox（）圖像增加灰邊

3、數據增強操作

utils/utils.py 文件：

• random_perspective（）放射變換增強

• augment_hsv（）顏色 HSV 通道增強

• cutout()

YOLOP 包括三個檢測任務，目標檢測+可行駛區域檢測+車道線檢測。

loss.py postprocess.py

build_targets 思想：

build_targets 主要為了拿到所有 targets（擴充了周圍 grids）對應的類別，框，batch 中圖片數索引和 anchor 索引，以及具體的 anchors。

每個 gt 按照正樣本選取策略，生成相應的 5 個框，再根據與默認 anchor 匹配，計算寬高的比例值，根據閾值過濾不相符的框，得到最終正樣本。

#[b, a, gj, gi]為shape=54的向量，pi為[4,3,48,80,6]維矩陣，從pi中按照b, a, gj, gi的索引挑出想要的目標，最終為[54,6]維ps = pi[b, a, gj, gi]  # prediction subset corresponding to targets 。b, a, gj, gi為索引值，在pi中挑

predictions[0] 目標檢測分支[[4，3，48，80，6]，[4，3，24，40，6]，[4，3，12，20，6]]。

targets[0] 目標檢測標簽 [32，6]，格式為[batch_num，class，x1，y1，x2，y2]。根據 build_targets 在每個檢測層生成 相 應的正樣本 tbox[]。

將每層的預測結果 tensor pi 根據正樣本格式得到 ps = pi[b， a， gj， gi]。

計算每個檢測層預測與正樣本之間的 ciou 坐標損失。

iou = bbox_iou(pbox.T, tbox[i], x1y1x2y2=False, CIoU=True)  # iou(prediction, target)
 lbox += (1.0 - iou).mean()  # iou loss 坐標損失

obj 損失：

cls 類別損失：

det_out：障礙物檢測輸出格式：[25200，6] 其中 6 表示[x1，y1，x2，y2，conf，cls]，25200 ：（80x80+40x40+20x20）x3。

lane_line_seg : 車道線分割輸出格式：1，2,640,640。

drive_area_seg : 可行駛區域分割輸出格式：1，2,640,640。