- 建立動力學模型對實現工業機器人系統高精度、高速度、高動態響應控制具有重要意義。本文首先建立了基于Kane方法的傳統剛性動力學模型，分析得知剛性動力學模型忽略關節非線性特性將潛在導致系統不穩定及末端抖動問題發生，針對此問題對剛性動力學模型進行改進并提出考慮關節柔性因素的工業機器人系統柔性動力學模型，改善系統控制特性，滿足工業機器人在切割、涂膠等領域對低振動和高穩定性的應用需求。
- 關鍵字：
動力學模型 Kane方法 剛性 關節柔性 202203
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