基于室內環境識別的移動機器人視覺導航
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編者按：道路檢測是視覺導航系統中最核心的部分之一。本文主要研究室內環境下的視覺導航。選取顏色作為分析對象，分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉換關系，用3×3模板進行中值平滑濾波，介紹了大津閾值分割法和改進的閾值迭代法，并通過彩色補償原理進行彩色補償。最后實驗仿真驗證其可行性。
若S和V的值在[0，1]之間，則R、G、B值的范圍也在[0，1]， HSV到RGB做如下變換[4]：
(1)當H在[0°，120°]之間：
G=V(1-S)
(3)當H在[240°，360°]之間：
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