將先進的計算技術、半導體技術和電子技術與各個行業的具體應用以及與Intemet技術相結合己經成為未來嵌入式系統的發展趨勢。這里以A19lRM9200微處理器為CPU，ATmegal28系列單片機，8 MB的Flash和32 MB的SDRAM存儲器，擴展了以太網接口、串行接口等外圍通信設備以及輸入輸出接口，根據處理器和其他接口芯片的要求設計了外圍硬件電路及軟件。實現了用電機控制系統實時監控多路電機的狀態，并且可以控制任一路電機的轉速與相位，解決了單片機與ARM系列處理器之間的通信。

　　1 系統硬件設計

　　1.1 主機硬件系統結構

　　1)電源電路 AT9lRM9200需要1.8 V和3.3 V電源，另外，大部分外圍器件需要3.3 V電源，小部分外圍器件還需要5 V電源。此處選用了Sipex公司生產的SPXlll7M3-3.3型低壓差(LDO)穩壓器和SPXlll7M3-1.8型低壓差(LDO)穩壓器進行DC-DC變換后為各個器件提供工作電壓。

　　2)晶振電路 如圖2所示，晶體振蕩電路用于向AT91RM9200和其他需要時鐘的外設電路提供工作時鐘。本系統使用無源晶體振蕩器X1(18. 432 MHz)和X2(32.768 kHz)作為系統的主振蕩器和慢時鐘振蕩器，其中32.768 kHz晶振為系統提供慢時鐘，18 MHz晶振通過倍頻為系統提供180 MHz的主機時鐘。

　　3)AT91RM9200處理器 ATglRM9200是Atmel公司基于ARM920T核的高性能、低功耗16/32位RISC微處理器，其最高主頻為180 MHz，其雙向、32位外部數據總線支持8、16、32位數據寬度，26位地址總線可以對最大64 MB空間尋址。是系統的工作和控制中心。

　　4)存儲器 存儲器模塊包括Flash存儲器和SRAM存儲器2部分。Flash存儲器用于存放引導程序、嵌入式操作系統、用戶應用程序及重要的數據等，即使掉電程序和數據都不會丟失。設計中采用Intel公司生產的28F640J3A，其存儲容量為64 Mb(8 MB)，工作電壓為2.7～3.6 V，采用48引腳TSOP封裝，16位數據寬度。

　　SDRAM存儲器是系統代碼的運行場所，存放系統運行時的程序和數據，但掉電后該部分程序和數據會丟失。設計中使用2片數據寬度為16位的SDRAM并行運行作為1個32位數據寬度的SDRAM模塊。