1．1 系統的硬件基礎

　　控制系統是基于Atmel AT91M55800A微處理器進行設計的。AT91M55800A是一款基于ARM7TDMI核的16／32位微控制器。其處理器核為高性能的32位RISC體系結構；具有高密度的16位指令集和極低的功耗，片內集成了8 KB SRAM、向量中斷控制器VIC、先進電源管理控制器APMC和完全可編程的外部總線接口EBI；具有3個USART、58個可編程I／O線、6通道1 6位定時器／計數器、8通道10位ADC和2路lO位DAC，為各種超低功耗應用提供了一種高度靈活且高性價比的解決方案。

　　圖1是控制系統的硬件結構框圖。硬件設計采用了結構化、模塊化的設計思想，易于裁剪。通信接口包括RS232串行通信接口、以太網接口和CAN總線接口。通過以太網口可以實現與工業以太網的互聯。結合ARM集成開發環境ADSl.2和在線調試工具Multi-ICE，通過JTAG調試接口和處理器內嵌的Embedded ICE邏輯，可以對系統進行實時仿真和跟蹤調試。

　　1.2 系統的軟件基礎

　　(1)μC／OS-II的移植

　　控制系統要完成的工作足很復雜的，要管理的外設也很多，程序也越來越龐大，因此移植嵌入式實時多任務操作系統是必然的選擇。對小型實時控制系統來說，源代碼公開的、可固化可裁剪的，具有很好的可移植性、高穩定性和高可靠性，具有可剝奪型內核的搶占式實時多任務操作系統μC／OS-II是很好的選擇。代碼簡潔的μC／OS-II已經應用到智能儀表、信息家電、無線通信設備和工業機器等嵌入式系統中。

　　μC／OS-II在AT9lM5800A處理器上移植比較簡單，只須修改3個與ARM體系結構相關的文件——OS——CPU．H、OS_CPU_A．S和(OS_CPU_C．C，代碼量大約是500行。具體的移植過程不再詳述，網上有很多移植成功的范例可以考。