照明、傳感器和通信技術是實現自主移動機器人 (AMR) 的關鍵支持技術，用于確保機器人能夠看見、感知現實世界并與現實世界交互。本文介紹了設計子組件的基本注意事項，并介紹了安森美 (onsemi)提供的適用于各應用的方案。

圖 1：自主移動機器人概念

感知環境

AMR 需要能夠監測環境并與環境進行交互，這就要用到不同類型的傳感器，包括溫度傳感器、圖像傳感器、LiDAR（用于 3D 映射）、旋轉位置和可見光通信 (VLC) 傳感器。

圖像傳感器和圖像信號處理器賦予 AMR 視覺感知功能，使其能夠穿行于所在環境，檢測和識別物體。對于該應用，安森美提供了全局快門和卷簾快門圖像傳感器方案。AR0234CS 圖像傳感器采用創新的全局快門像素設計，優化了每秒 120 幀、全分辨率下捕捉移動場景的精度和速度。該傳感器在低光照和明亮的場景中都能生成清晰的低噪聲圖像。

圖 2：安森美面向 AMR 的感知方案

位置傳感器測量 AMR 輪子和其他活動部件的旋轉情況，使其能夠準確跟蹤三維位置和方向。安森美 NCS32100 是一款工業用旋轉位置傳感器，兼具高精度與高速度優勢。它采用 38mm 傳感器，可在 6,000 RPM 時提供 +/-50 角秒的精度。對于低精度應用，它支持高達 100,000 RPM 的轉速。這款全新器件采用專利方法來實現電感位置感知，非常適用于工業和機器人應用。

超聲波和紅外傳感器可以測量與遠程物體之間的距離，使 AMR 能夠檢測障礙物并避免碰撞。 

智能照明技術

發光二極管 (LED) 等照明技術使 AMR 能夠穿行于條件惡劣的環境，并能夠在這樣的環境中開展通信和工作。LED 也可以用于發送信號以及指示機器人的狀態或方向。選擇 AMR 照明技術時需要考慮的性能特征和參數包括亮度、色溫和功耗。LED 控制器和驅動器組件負責監控 LED 內的電流，并使其發出特定強度和波長的光線。LED 驅動電路使用高邊和低邊功率 MOSFET 開關 LED 電流，并保護它們免受過壓和過流條件的影響，確保 LED 驅動電路的穩定性。安森美 NCV7685 LED 線性電流驅動器和 NCL31000 智能 LED 驅動器非常適合 AMR 照明應用。NVC7685 具有 12 個線性可編程恒流源，使用相同的基準電壓，支持 128 個不同的可調 PWM 占空比級別。NCL31000 含一個支持高帶寬模擬和 PWM 調光（降至零電流）的高效 3 安培降壓 LED 驅動器、兩個輔助 DC-DC 轉換器和監測輸入/輸出電流及電壓、LED 溫度、 DC-DC 電壓的診斷功能。

圖 3：安森美面向 AMR 的照明方案

NCL31000 支持 VLC，使用可見光作為載體單向傳輸數據，速率高達 10kb/s。VLC 讓 AMR 可以與其他設備和人類進行安全通信。由于可見光光譜范圍為 430 THz 至 790 THz，因此 VLC 不會影響附近的無線技術，如藍牙? 低功耗（藍牙 LE）、Zigbee、超寬帶 (UWB) 和 Wi-Fi。VLC 非常安全，因為它本身受制于視線范圍。AMR 的倉庫導航應用受益于 UWB、藍牙 LE (AoA/AoD) 和 Wi-Fi 室內定位系統 (IPS)。但是，有時射頻 (RF) 擁塞或干擾可能會影響 IPS。為了減輕這種影響，可以使用 VLC 來補充現有的 RF IPS。我們可以將 VLC 安裝到天花板燈具網格中，其中的每個天花板燈具都會發射唯一的 ID 號。如果 AMR 內置布局數據庫，包含每個燈具的位置和唯一 ID，則 AMR 可以借助朝向天花板的簡單光電二極管進行自我導航，如下圖 4 所示。

圖 4：AMR 借助 VLC 實現室內定位系統 (IPS)

與現實世界的通信

通信技術使 AMR 能夠向其他設備和系統傳輸數據并從中接收命令。為 AMR 選擇通信技術時，需要考慮的參數包括工作范圍、數據速率、功耗和安全性。工作范圍必須足夠長，從而便于以可接受的速度與周圍環境中的其他設備和系統進行通信。收發器的功耗必須盡可能低，以延長電池壽命，同時安全性也非常重要，以防止 AMR 的數據和命令遭到破壞。

藍牙 LE 無線通信技術專為低功耗設計，因此非常適合電池供電設備。該協議支持一系列數據傳輸速率，用于在 AMR 和其他設備之間傳輸傳感器數據和控制信號。藍牙 LE 也可以用于室內定位系統，從而支持 AMR 穿行于動態環境。安森美 RSL15 是通過藍牙 5.2 認證的收發器，提供易于實施的藍牙 LE 無線應用，支持到達角 (AOA) 和出發角 (AOD) 關鍵功能，以實現正確的室內定位。高度集成的無線系統單芯片 (SoC) 優化了系統尺寸和電池壽命。它采用 ARM Cortex-M33 處理器和 2.4 GHz 收發器，支持藍牙 LE 5.2 和 2.4 GHz 自定義協議。

圖 5：安森美面向 AMR 的通信方案

工業以太網通信協議提供高速通信功能，用于實時控制和協調多個 AMR。安森美NCN26010 10BASE-T1S 工業以太網收發器，可利用現有的雙絞線布線實現工業應用的多分支以太網通信。該器件符合 IEEE 802.3cg 標準，包括媒體訪問控制器 (MAC)、PLCA 協調子層 (RS) 和專為工業多分支以太網設計的 10BASE-T1S PHY。它可提供通過單一的非屏蔽雙絞線傳輸和接收數據的所有物理層功能，并可通過 Open Alliance 的 MACPHY SPI 協議與主機 MCU 通信。

AMR 組件選擇指南

AMR 的宗旨是與現實世界積極互動，安森美支持設計人員選用適合其應用需求的照明、感知和連接方案以實現這一目標。如需深入了解 AMR 領域的電源和電機控制方案，請閱讀我們的第一篇博客“安森美的電源和電機控制方案如何應用于自主移動機器人”