RTOS 即Real-time operating system，實時操作系統，這種操作系統比分時操作系統實時性強，線程切換速度快，線程切換時間可控，為了保證實時性，實時操作系統一般都是搶占型內核，允許高優先級的線程搶占CPU，優先級低的排隊執行。普通的單片機程序只有一個while循環，功能比較多的時候這個循環代碼很復雜，閱讀性差，不好維護。而RTOS可以創建線程，每個線程有自己的while循環，功能可以模塊化設計。

使用RTOS的優點

1、功能擴展性好，加個功能加個線程就好了，非常方便。

2、單片機利用率高，減少單片機空轉。

3、可以像電腦端一樣編程，電腦程序員方便地做單片機開發。進程間通訊，內存管理等隨便用。

4、代碼閱讀方便，各個線程很清晰。

5、部分RTOS自帶各種功能模塊，比如網絡，文件系統，UI等模塊。選擇使用操作系統基本上都是因為這個優點。

使用RTOS的缺點：

1、實時性變差，有人說RTOS不就是實時操作系統嘛，怎么會變差呢，有了操作系統單片機肯定要花費不少時間在操作系統上，比如線程切換是需要時間的等等。實時操作系統是相對非實時操作系統來說的。沒有操作系統的那個while才是最實時的。

2、內存開銷大，包括RAM和Flash，增加了操作系統代碼量就增多了，占用更多的Flash空間，每個任務棧占用了很多RAM，每個棧肯定都有些富余的，也就是有不少的棧空間是空閑的，占用了寶貴的RAM空間。

3、出現BUG時不好調試，雖然大部分單片機都有在線仿真功能。因為每個線程都有自己的線程棧，查找起來麻煩一些。

4、操作系統為了安全運行，必須開關全局中斷，在操作系統里面有大量的開關全局中斷操作。全局中斷只要關閉就會對實時性有一定的影響。比如恰好關閉中斷時事件到來，這時候是不能響應的。

5、移植操作系統需要一些匯編知識，稍有些難度，好在官方都有實際例子可以借鑒。

記得09年的時候在51單片機上跑RTOS，51單片機主頻低，能跑是能跑，占用比較多資源，沒有多少空間給功能開發，也就學學玩玩，實際應用不現實。如果要使用RTOS還是在主頻高一些，存儲資源豐富的ARM上跑比較合適，比如STM32。