評價ESD保護器件時應考慮以下參數：
1. 動態電阻：這個參數描述的是二極管鉗制并將ESD瞬 態對地轉移的能力。它能幫助確定在二極管打開后其電阻會 低到什么程度。動態電阻越低越好。
2. IEC 61000-4-2評級：TVS二極管供應商確定該參數 值的方法是增大ESD電壓，直到二極管失效。失效點描述 的是二極管的健壯性。這個參數值越高越好。越來越多的 Littelfuse TVS二極管能達到20 kV乃至30 kV的接觸放電電壓，遠遠超過IEC 61000-4-2規定的最高水平(4級水平的接觸放電
電壓為8 kV，如圖2)。
隨著可穿戴市場的繼續成長和新設備的不斷開發，電 路保護需求也在日益增長。事實上，在設計過程的早期考慮 ESD保護和適當的電路板布局變得比以往任何時候都更加重 要。諸如TVS二極管這樣的小型電路保護器件將有效保護可 穿戴設備內部的敏感集成電路，維護物聯網生態系統價值主 張。
可靠的長時間跟蹤算法。該算法研究的出發點是單獨地運用現有跟蹤算法或檢測算法都無法長時間地跟蹤目標。Kalal創造性地將跟蹤算法和檢 測算法相結合來解決跟蹤目標在被跟蹤過程中發生的形變、 部分遮擋等問題，同時，通過一種改進的在線學習機制不斷 更新跟蹤模塊的“顯著特征點”和檢測模塊的目標模型及相

圖8  飛行器識別出地面機器人        

圖9 飛行器保持在地面機器人上
圖10   油門行程與飛行器高度
圖11  基于開關控制的飛行器高度控制響應曲線

關參數，從而使得跟蹤效果更加理想。
在此系統中，為了保持好的追蹤效果。根據地面機器 人在圖像中的位置，引入一個PD控制器，使飛行器保持在地面機器人上方。控制器的輸入是攝像頭畫面中央的像素位
置，反饋值是實際捕捉到的地面機器人在圖像中的位置，控制框圖如圖7所示，根據實驗調整PD參數而使地面機器人保 持在圖像的中央。圖8顯示了飛行器識別出的地面機器人， 圖9顯示飛行器正在跟蹤地面機器人。
2.2 高度控制算法
根據實際飛行器實驗和悟空控制系統的說明，測試到 油門信號與飛行器的實際升降有對應關系，具體如圖10所 示。油門PWM信號占空比分子在1000到2000之間變化，當 在1450到1550之間時，悟空控制系統會使飛行器會自動鎖定 當前高度，根據這一特點設計了開關控制器，當高度低于給 定值將占空比分子設置成1580，這樣飛行器會緩緩上升。當 高度高于給定值時設成1430，這樣飛行器緩緩下降。并設置 實際值在給定值上下5cm不作控制，即自動鎖定當前高度。 如圖11，實驗時給定值在0.5m—1m—1.5m切換時，飛行器 能及時達到給定值。在打舵的時候，飛行器高度會有所改 變，該控制器也能及時調整達到設定高度。圖11中直線表示 給定高度，綠線表示飛行器的實際高度，在時間10s附近開 啟高度控制器。
3 結束語
基于國際空中機器人大賽第7代任務，本文提出了一種 機載設備的實現方法，并詳細介紹了該方法的硬件平臺和軟 件模塊。此方法完成了定位、高度控制、障礙物規避和單一 地面機器人識別與跟蹤。飛行器續航能力有限且比賽時間有 一定要求，所以要完成比賽a階段的追趕目標，上層的策略 模塊還需要進一步完善。比賽的b階段增加了飛行器的同臺 博弈，因此還需要更多的實驗以增加系統的魯棒性。