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一種雷達防追尾預警系統設計

作者： 時間：2011-08-02 來源：網絡 收藏

　　步驟2 模型條件濾波：

　　對應于模型Mj（k），以X 0j

　　（k - 1|k - 1），P0j（k - 1|k - 1）及Z（k）作為輸入進行卡爾曼濾波。

　　卡爾曼預測方程：

　　預測誤差協方差陣：

　　卡爾曼增益：

　　濾波方程為：

　　波誤差方差陣：

　　步驟3 模型概率更新：

　　i = 1rΛj（k）cj_，而Λj（k）為觀測Z（k）的似然函數：

　　其中：

　　步驟4 輸出交互：

圖2 為IMM算法結構原理圖

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