基于PXI和cRIO的ESP硬件在環仿真平臺
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控制器上運行的為ESP控制算法。控制器通過接收各種傳感器的信號，判斷車輛狀態是否為危險工況，如果檢測到危險，就會輸出控制指令給執行器，通過電機和電磁閥的動作來對制動系統進行主動干預，同時通過CAN通信發指令給發動機管理系統，控制車輛驅動，從而化解危機。考慮試驗臺的兼容性，控制器部分可以采用NI cRIO作為控制器，并采用第一代ESP控制器(主控芯片為C167)，也可以采用第二代ESP控制器(主控芯片為XC164)。
仿真結果
將仿真結果與實車試驗結果相對比，兩者吻合程度很好，說明該硬件在環仿真平臺能有效地對車輛運動狀態進行仿真。該仿真平臺的搭建可以加速ESP控制算法的開發。
圖4為在某種參數下測試ABS功能的一組輪速數據，和實車試驗結果很類似，說明仿真平臺精度很高。
圖4 某種參數下測試AVS功能的一組輪速數據
結論
本文基于PXI和cRIO搭建了ESP硬件在環仿真平臺。平臺可以將控制器放在仿真回路中，方便對控制器中的算法進行測試。仿真試驗臺的搭建提高了ESP控制算法的開發速度。
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