1 引言

　　在機電一體化控制系統中，直流電機常用于控制系統的執行器，是電機控制的重要部分，能按照處理器指令驅動電機運轉實現電機控制。目前直流電機PWM(pulse width modulation，脈寬調制)驅動控制方式應用最為廣泛。

　　2 直流電動機的PWM控制原理

　 　直流電動機具有良好的線性調速特性，控制功能簡單,效率高及動態特性優異，因此是大多數調速控制電動機的最佳選擇。一般直流電機的控制信號包括脈寬調制 (PWM)、方向(Dir)和剎車(Brake)信號。而PWM脈寬調制可視為速度信號，通過改變PWM信號的占空比來控制電動機電壓，方向信號控制電動 機轉向，剎車信號控制電動機啟停。

　　由圖1看出，PWM調速時，改變占空比有三種方法。

　　(1)定寬調頻法：保持t1不變，只改變t2，這樣使周期T(或頻率)也隨之改變。

　　(2)調頻調寬法：保持t1不變，改變t2，這樣使周期T(或頻率)也隨之改變。

　　(3)定頻調寬法：周期T(或頻率)保持不變，同時改變t1和t2。

　　在CPLD設計中，輸入不同的周期和占空比可選擇相應改變占空比方法，從而實現PWM調速。