系統完成初始化后，進入車道偏離檢測及預警流程。啟動攝像機開始圖像采集，并調用FPGA內部圖像處理模塊對圖像進行顏色空間轉換、灰度化、中值濾波、邊緣檢測等操作。
程序載入經邊緣檢測的圖像后，將圖像分為左右兩部分進行直線檢測。考慮到在實際應用中，車道接近水平或垂直的幾率極小的事實，同時也為了濾除干擾(如地平線、路邊燈桿、前方車輛邊緣等)，在利用Hough變換進行直線檢測的過程中采用了如下策略：在左半部圖像中，方向角在95°～175°之間進行直線檢測；在右半部圖像中，方向角在5°～85°之間進行直線檢測。搜尋過程遍歷整幅圖像，搜尋計算完畢，在累加器A(ρ，θ)中尋找局部極大值，由此確定車道標志線的位置和參數。
調用Hough變換函數進行直線的識別后，如果圖像處理后有可利用的車道信息，進入車道偏離預警及判決過程，車道偏離預警也采用兩級預警機制，當偏離角度大于警告值時，發出聲光警告；當偏離角度小于警告值但大于提醒值時，發出聲光提醒。若經圖像處理后沒有相關車道信息則返回障礙物檢測與碰撞預警流程。

4 結語
系統充分利用了FPGA的可編程和SoPC系統可重構的特點，系統升級維護非常方便，可以極大地延長系統的生存周期；同時采用以FPGA為核心的單芯片解決方案，外圍電路簡單，可以使系統的體積做得很小；另外，本系統還可通過自定義模塊、自定義指令、C2H等方式進行加速，其思想都是以犧牲硬件資源換取運算速度的提升。通過加速，可以做到圖像處理的實時性要求，從而進一步提高車道偏離檢測系統的實時性，提高系統的實用性。