機器人雙足步行時，主控計算機根據運動周期向底層運動控制器發送運行和停止等指令，完成對行走狀態的監控和數據運算。單個運動控制器由DSP處理和電機控制兩部分組成：DSP處理電路負責與主控計算機和傳感器之間交換各類信息、分析接收到的數據并運算輸出相應關節電機的控制信號；電機控制電路根據控制信號驅動相應的電機動作，達到要求的速度和角度，并對光電編碼器信號進行處理，將執行結果反饋給DSP形成閉環控制，保證執行的精度。
數據處理器選用的是TMS320F2812，它擁有基于C／C++高效32位DSP內核，提高了運算的精度；時鐘頻率高達150 MHz，增強了系統的處理能力；集成了128 KB的FLASH存儲器、4 KB的引導ROM、數學運算表以及2 KB的OTP ROM，改善了芯片應用的靈活性；兩個事件管理器模塊為電機及功率變換控制提供了良好的控制功能；16通道高性能12位ADC單元提供了兩個采樣保持電路，可以實現雙通道信號同步采樣，適合整個運動控制器的開發需求，其代碼和指令與F24x系列完全兼容，更是保證了項目開發和產品設計的可延續性。