新型多功能智能小車的設計與應用
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L298N驅動2個電機，2、3腳和13、14腳之間分別接2個電動機。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉，ENA(6腳)，ENB(11腳)接控制使能端，控制電機的停轉。其中5、7、10、12腳分別接P1．0，P1．1，P1．2，P1．3，L29N的邏輯控制功能如表1所示。本文引用地址：http://www.j9360.com/article/162121.htm
1．5 傳感器模塊
1．5．1 傳感器的安裝
傳感器的安裝如圖2所示，車頭一共有5個黑白線傳感器和3個金屬傳感器。中間的金屬傳感器(檢測距離為8 mm)是來檢測跑道上的鐵片，旁邊的2個金屬傳感器(檢測距離為4 mm)是來檢測距離引導線70 mm以上的金屬片的。由于在拐彎斷線處，小車可能會偏出軌道，無法繼續尋跡，故最外圍的2個黑白線傳感器就是使小車在偏離軌道一定范圍的情況下，仍能夠調整車頭，重新回到軌道上，故兩個傳感器的距離要盡量的遠，在不超出車身范圍的情況下。中間的黑白線傳感器的可擴展為讓小車在斷線處仍能夠畫出斷線部分的軌跡(顯示一段斷線，屬于特色部分)，另外兩個黑白線傳感器的任務就是讓小車完成基本的尋跡功能。
1．5．2 霍爾傳感器
霍爾傳感器是利用霍爾效應實現磁電轉換的一種傳感器，它具有靈敏度高，線性度好，穩定性高、體積小和耐高溫等特點。對測速裝置的要求是分辨能力強、高精度和盡可能短的檢測時間。
霍爾傳感器和磁鋼配套使用，用來計算小車的行駛路程。本作品用到兩個霍爾傳感器和20個磁鋼，左右后車輪各一對(1個霍爾傳感器和10個磁鋼)，安裝方式如圖3所示。磁鋼數量越多，測量出的車輪圈數約精確，行駛路程也越精確。
1．5．3 金屬傳感器
選用的金屬傳感器為NPN常開型傳感器，理論的測測量距離為4 mm，傳感器輸出為1、0開關量信號，當金屬傳感器感應到金屬片時，其輸出由高電平變為低電平。
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