基于MSP430的自動避讓小車的設計與實現
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3．2 電機驅動模塊電路
L298的12個H橋下側橋晶體管的發射極連在一起，之后通過控制IN1、IN2，當IN1高電平，IN2低電平，使能端ENA輸入PWM波時電機正轉，反之電機反轉，通過改變PWM占空比改變轉速。L298構成的電機驅動電路如圖2所示。本文引用地址：http://www.j9360.com/article/160740.htm
3．3 電源模塊
整個系統由一個左右的6800mAh／12．8V的鋰電池供電，主要分為兩個分支往下一級模塊供電，一路是經過L7805穩壓到5V給電機驅動模塊L298N的輸入級供電。再經過lm1117穩壓為3．3V給MSP430最小系統、紅外循跡、nRF無線模塊供電。另外一路則通過由LM2598組成電壓可調DC-DC模塊給L298N的輸出級供電來驅動電機，如圖3所示。
3．4 系統控制示意圖
4 軟件設計
傳感器安裝如圖5所示，安放在小車頭部，該尺寸設計是經過大量的實驗與計算總結得出的。內側的兩個傳感器與中間的間距9cm，正好小于超車道區域的虛線，便于識別超車區外側的兩個傳感器與內側的間距5cm，該距離便于邊界線的檢測。
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