攝像機在煤礦監控系統中使用廣泛，尤其對一些重要場所更需要在集控室遠程操控攝像機實現移動、調焦等功能。對攝像機的控制使用RS一485總線的較多，文獻[1]以AT89C52單片機為控制器設計了構建于RS.485總線基礎上的礦用攝像機工作臺控制系統。在現場使用這種方法進行控制的過程中，筆者發現：當控制距離較遠(超出1 km)以及掛接控制器較 (在某礦發電廠實測大于36臺)時會出現部分攝像機失控、誤動現象，其中頻繁地誤動還會導致工作臺的故障，給工作帶來不便。為解決以上問題，本文以嵌入式處理器LPC2129為主控芯片設計了礦用攝像機控制器，并通過CAN(contoller area network)總線實現了遠程控制。CAN總線屬于現場總線的一種，它具有可靠性 高、通信距離遠、連線簡單、性價比高等特點。

CAN采用非破壞總線仲裁技術，從而大大節省了總線沖突仲裁時間。尤其是在網絡負載很重的情況下，也不會出 現網絡癱瘓情況(以太網則可能)。CAN的通信距離最遠可達10 km(速率5 kbit/s以下時) ，因此煤礦 遠程控制很適合采用CAN總線。另外CAN總線可以使用雙絞線作為通信介質，這使得原有RS-485網絡 的控制系統不用重新布線就可以升級為CAN總線控制系統，可大大節約成本。

當前嵌入式系統技術成熟、應用廣泛。這主要得益于它的處理器將通用CPU中許多由板卡完成的任務精簡到芯片內部，在保證特定功能的前提下使系統設計趨于小型化，便于系統集成。LPC2129是飛利浦公司生產的基于16/32位ARM7TDMI—S內核的嵌入式處理器。其內部具有256 KB的Flash、16 KB的 RAM、2路CAN控制器。其他外圍接口也很豐富，這樣無需外擴存儲器就可以移植實時操作系統。因此，本文選用LPC2129作為主控芯片，另外使用嵌入式系統所設計的控制器尺寸小，從而使其可方便地嵌入到防爆工作臺。

1 控制系統工作原理

控制系統如圖1所示，監控上位機通過RS-232串口與1/S.232-CAN轉接器相連，轉接器與控制器構成CAN總線網絡，控制器直接控制攝像機和工作臺。系統控制原理如下：上位機通過鼠標及鍵盤接收特定攝像機控制動作命令，通過軟件轉換為攝像機控制器地址及控制命令，然后打包為控制字，再通過串口發送給轉接器。轉接器按協議將控制字轉換為CAN總線幀格式并將幀發送到總線上。地址相符的控制器接收該幀數據，根據控制命令產生控制信號，控制攝像機及工作臺完成相關動作。

圖1 控制系統

2 控制系統電路設計

控制系統的電路設計按功能分為3個部分：控制器電路、CAN總線電路、轉接器電路。

2.1 控制器電路

考慮到本系統的被控對象是攝像機和工作臺，而攝像機選用索尼FCB系列的攝像模塊，該模塊支持RS-232串M通信，所以控制器電路設計如圖2上部所示。圖中利用LPC2129的串口0(P0.0、P0.1)經電平轉換芯片ST3232構成控制器串口，外接攝像機模塊，完成對攝像機的控制。由于本設計沒有采用傳統的撥碼開關設定控制器地址，地址的設定要通過上位機來完成，因此通過LPC2129的串口1(P0.8、P0.9)完成與上位機的通信，實現地址的寫入。對工作臺的控制實際上是控制工作臺的兩個驅動電機，使用LPC2129的PWM接口P0.7、P0.21以及通用I/O接口P1.17、P1.19經光電隔離后進行驅動，控制電機的轉動，從而帶動工作臺的轉動。

圖2 電路原理圖

2.2 CAN總線電路

LPC2129內部集成了CAN控制器，使用它無需外接單獨的CAN芯片就可以方便地構成CAN總線。電路如圖2下部所示，由LPC2129的CAN引腳P0.23、P0.24外掛收發器模塊CTM8250接入CAN總線系統。CTM8250是周立功公司生產的一款帶隔離的通用CAN收發器芯片，該芯片內部集成了所有必需的CAN隔離及CAN收發器件，芯片的主要功能是將CAN控制器的邏輯電平轉換為CAN總線的差分電平并且具有DC 2500 V的隔離功能。此處使用該模塊是為了保證在煤礦現場總線工作的穩定性和可靠性。與RS-485總線類似，在總線的最遠端要串接120Ω電阻R20a為防止掉電后控制器CAN地址丟失，系統外擴了一片I2C總線的非易失性存儲器24C04，I2C總線上的電阻R4、R5的作用是進行電位上拉。

2.3 轉接器電路

轉接器的作用是連接上位機與CAN總線。由圖2可以看出，只需將對攝像機和工作臺的控制部分去掉就可以完成此功能。為簡化沒計，本文沒有使用其他處理器，轉接器仍然利用LPC2129的串口1完成與上位機的通信，并通過CAN引腳外掛收發器模塊CTM8250完成CAN總線通信。在轉接器里也外擴了24C04，主要用于存儲控制器的地址映射表。

3 控制協議

控制系統中上位機要首先與轉接器通信，傳送控制命令，這部分需要一個串口通信協議。通信時采用兩次握手的方法，地址使用邏輯地址(詳見控制器地址配置部分)，數據的格式直接采用后面的CAN數據格式，在數據之后加一個字節的校驗和作為通信校驗。鑒于串口通信的文獻較多，此處不再贅述。

由于轉接器里的控制命令要通過CAN總線遠距離傳輸，而CAN V2.0B規范只規定了底層協議標準，并沒有對高層協議做統一規定，因此高層的控制協議需要單獨開發。CAN的報文由4個不同的幀類型表示和控制，即數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀。鑒于攝像機控制系統中控制命令不多，故本文采用數據幀的標準格式發送控制命令，這樣做的優點是可以減少網絡傳輸的數據量，提高控制系統響應的實時性。協議具體設置如圖3所示，數據幀包括幀起始、仲裁域、控制域、數據域、CRC域、應答域以及幀結束共7個部分。其中幀起始、CRC域、應答域、幀結束4個部分在文獻[5]中已經詳細規定，此處從略。

圖3 CAN控制數據報文幀格式圖