北京激光雷達試驗中心-激光雷達性能參數檢測報告，北京激光雷達試驗中心，儀綜所檢測檢測中心提供各類汽車電子激光雷達的性能參數測試服務，第三方檢測，國家認可檢測機構試驗報告，提供產品激光的波長、探測距離、FOV（垂直+水平）、測距精度、角分辨率、出點數、線束、安全等級、輸出參數、IP防護等級、功率、供電電壓、激光****方式（機械/固態）、使用壽命等測試服務。

激光雷達在很多地方都有用武之地，例如在毫米波雷達能準確地檢測車道級和毫秒級的數據，這種檢測是微觀的，同時也是實時和準確的，可以用于信號燈控制機即時感應控制、自適應控制和綠波帶控制，也是未來實現車聯網車路協同的基礎。

實驗室可提供的檢測服務：

1. 測距能力測試；

2. 測距精度測試；

3. 視場角測試（FOV）；

4. 角度分辨率測試；

5. 光斑發散角測試；

6. 激光波長測試；

7. 多回波能力測試

8. 抗陽光測試

9. 激光安全等級測試

測試地點：北京市西城區廣安門外大街甲397號，儀綜所實驗室彭光瓊。

激光雷達的障礙物檢測流程：

1、 考慮到車上有多個傳感器共同作業，需要對輸入的激光點云做時間同步和外參標定。

2、考慮到激光雷達的采樣噪聲和點云數據量大的問題，需要對點云做預處理，減少數據量，剔除噪聲點。

3、每幀點云數據中包含了大量的地面點，檢測的目的是獲取道路障礙物信息，需要進一步分割出地面上的點云。

4、地面上的障礙物點通常采用無監督的聚類算法形成多個團簇，每個團簇則表示一個障礙物。

5、針對團簇的物體識別可以根據任務需求而定，如果需要類別信息，可以采用特征提取+分類器的方式分類障礙物。

6、對每一塊團簇做包圍框擬合，計算障礙物屬性，比如中心點，質心點，長寬高等。

7、對每一個障礙物構建一個濾波器做跟蹤，平滑輸出。

距離和精度測試模塊：激光雷達可以高度準確地定位激光束打在物體上的光斑，利用激光進行探測和測量，從而獲取目標的位置、速度、高度、方位等特征參數，因此激光雷達的測距和測量精度是產品的重要指標之一。

激光本身具有非常精確的測距能力，其測距精度可達幾個厘米，而在激光雷達的基礎研究中發現，激光雷達的測距與目標的反射比率有正相關性，并且不同距離下的精度指標不一致。常見的廠商標注量程方式是：30米（10%反射比率）±3cm，60米（90%反射比率）±5cm。對于用戶來說，10%反射比率下的常量指標有實際意義。

距離和精度測試模塊通過定制標準反射率板，根據廠商設備提供的參數進行實際的量程測試，從而驗證激光雷達對于距離和精度的測量的準確性。

激光雷達距離測試方案：在測距點向被測目標****一束短而強的激光脈沖，激光脈沖到達目標后會反射回一部分被光功能接收器接收。假設目標距離為L，激光脈沖往返的時間間隔是t，光速為c，那么測距公式為L=tc/2。相位測距法也稱光束調制遙測法，激光雷達相位法測距是利用****的調制光和被目標反射的接受光之間光強的相位差包含的距離信息來實現被測距離的測量?；夭ǖ难舆t產生了相位的延遲，測出相位差就得到了目標距離，標準反射比率板，通常是10%指標。在地面導軌的引導下測試激光雷達的最大測量量程是否達標。同時使用高精度量尺測量雷達與標準板之間的距離誤差是否滿足標識精度。

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