純視覺信徒馬斯克，割掉特斯拉汽車上最后一顆雷達剛過去兩個月——

現在又反悔了。

根據特斯拉最新一份材料，最早明年1月中旬，一款新的雷達將重新上車。

這份材料上交至FCC（美國聯邦通訊委員會），主要目的是申請延長60天的保密期，暫不對外雷達的具體細節、外觀照片。

搞得神神秘秘，不禁引起外界議論紛紛，“這是怕潛在客戶知道了會推遲購買嗎？”

馬斯克對雷達的嫌棄，業內眾所周知。

激光雷達，2019年他就曾放話“用激光雷達的都是傻子，像是人身上長了一堆闌尾。”

毫米波雷達，去年5月北美地區特斯拉Model 3和Y車型上率先取消。

最后還剩下超聲波雷達，今年10月正式被拋棄，從此闌尾割了個干凈。

此外，他還在與網友交流時說過這樣一段話：

在雷達波段下，現實就像一個怪異的鬼魂世界。除了金屬之外，幾乎所有東西都是半透明的。

馬斯克種種言論與行動，已經在消費者群體里培養出一批純視覺自動駕駛的忠實擁護者，沒想到打臉來得這么快。

那么問題來了——

根據文件信息，這款雷達是一種非脈沖毫米波雷達，工作頻率為76-77GHz，支持3種掃頻模式。

最大掃頻帶寬為700MHz，最小為210MHz，幀周期約為67ms。

具體而言，它屬于調頻連續波雷達（FMCW）。

FMCW的優勢是結構相對簡單、容易實現、尺寸小、重量輕以及成本低。

同時，性能方面，它能夠測量到非常小的目標范圍（最小測量范圍與傳輸波長相當）及其相對速度，沒有高峰值功率脈沖輻射的安全性問題。

可以應用到道路車輛監測記錄、汽車防撞、車流量檢測、自動駕駛等領域，博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應商都已經掌握了FMCW雷達的核心技術。

不過功率方面，特斯拉基于FMCW的這款新雷達比“閹割”之間52mW的ARS-4B高了不少。

另外，新雷達應該并非特斯拉純自研。

今年十月份的時候，外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達，其射程是之前雷達的兩倍。

里面提到了以色列初創公司Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix（鳳凰）”的雷達。

而現在，恰好在特斯拉提交的報告中，也提到了Phoenix。

等于實錘electrek十月份的爆料。

（其實有黑客早在去年10月就發現Phoenix和特斯拉的關系了）。

據悉，Arbe稱自家的Phoenix雷達是實現真正道路安全（ADAS、L3和更高級別自動駕駛）和歐洲NCAP（歐盟新車安全評鑒協會）路線圖的關鍵幫手。

因為它能夠實現對行人、自行車和摩托車等小型實體的準確檢測和跟蹤，即使它們的一部分被其他車輛或靜止物體遮擋，Phoenix也能持續感知到它們的方向和速度，提供不間斷的報告。

具體參數上，Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達的探測范圍擴大約一倍，達到300米。（原來的ARS410射程為160米）

而它最主打的特性還是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。

這正中馬斯克下懷。

因為馬斯克曾經說過，毫米波雷達也不是不行，高分辨率的其實可以勝過純視覺方案。但可惜當時并沒有這樣滿足馬斯克需求的產品。

而除了超高分辨率，Phoenix的4D特性也是馬斯克看重的一個點。比如最近他就透露了這樣一個信息：

我們正在從對時間相關性很強但不太好的圖片識別過渡到4D（類似于視頻）。這種架構變化已經進行了一段時間，雖然還沒有真正應用到生產團隊中，但這對全自動駕駛來說才是真正重要的。

因此，綜上來看，馬斯克現在遇到了合適的毫米波雷達，不介意打破此前的決定，開始了“雙向奔赴”。

特斯拉取消毫米波雷達的動作，曾引起一大波爭議。

21年4月，自動駕駛系統FSD的V9.0 beta測試版宣布采用純視覺方案。

一個月后，北美地區新交付的Model 3和Model Y車型便不再配備毫米波雷達。

當時很多人不解，成本不過幾百塊，為自動駕駛系統增加些安全冗余，為啥不用？

馬斯克對此的回應是，純視覺比視覺+雷達要更安全。

當雷達和視覺出現不一致時，你該信誰的？

他進一步解釋到，雷達數據和攝像頭信號都是比特流，攝像頭的信息量已經比雷達高上幾個數量級，加入雷達實際上減少了信噪比。

時任特斯拉AI總監的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動駕駛研討會上詳細分析過毫米波雷達的問題所在，他列舉了3個場景。

第一種情況，當前車快速剎車時，毫米波雷達無法很好地跟蹤前方車輛。

數據表現就像前車在短時間內反復消失、出現，可能誤導自動駕駛系統（黃線）。相比之下，純視覺方案的表現就足夠平滑。

第二種情況，前方出現立交橋。

3D毫米波雷達沒有垂直分辨率，會認為有靜止的物體在眼前，導致“幽靈剎車”。

第三種情況，前方有大卡車停在路邊。

毫米波雷達無法確定前方物體是否靜止，任務交給視覺傳感器，110米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在180米距離作出判斷，并在145米開始減速。

而像這樣的場景，特斯拉總結了6000多個，可分為70個類別，每天都在模擬系統里不斷運行以提高神經網絡的能力，從而最終可以取消掉雷達。

但是，來到學術會議之外，純視覺方案的實際表現卻不如人意。

2021年下半年開始，特斯拉“幽靈剎車”現象不降反增，驚慌失措的車主向NHTSA（美國國家公路交通安全管理局）提出大量投訴。

10月，特斯拉生成故障現象由FSD軟件更新導致并回滾了版本，結果自那之后有關“幽靈剎車”的投訴不降反升。

今年2月，NHTSA對特斯拉幽靈剎車現象正式展開調查，初步調查重點是41.6萬輛21-22年生產的特斯拉Model3和Model Y車型。

隨著調查展開，發現其實舊款Model 3和Model Y車型上幽靈剎車事件也不少，特別是在FSD升級到純視覺版本之后。

關于這次新增的4D毫米波雷達，安霸半導體的雷達技術副總裁表示，“從工作頻率以及雷達的機械設計來看，似乎用于汽車輔助駕駛。”

只是具體用在哪些車型還沒有消息，網友紛紛開始議論，猜Semi卡車、賽博皮卡甚至機器人的都有……

不過也不排除一種可能性，是用于明年的新款Model 3（代號Project Highland）。

據路透社報道，升級版Model 3將于明年7月-9月在特斯拉中國工廠投產。

一輛疑似為新版Model 3的原型車已被人拍到，前后都上了偽裝。

眼尖的網友指出，右前車燈的一角可能有新增的傳感器。

對于這款新車，你有什么期待？

純視覺信徒馬斯克，割掉特斯拉汽車上最后一顆雷達剛過去兩個月——

現在又反悔了。

根據特斯拉最新一份材料，最早明年1月中旬，一款新的雷達將重新上車。

這份材料上交至FCC（美國聯邦通訊委員會），主要目的是申請延長60天的保密期，暫不對外雷達的具體細節、外觀照片。

搞得神神秘秘，不禁引起外界議論紛紛，“這是怕潛在客戶知道了會推遲購買嗎？”

馬斯克對雷達的嫌棄，業內眾所周知。

激光雷達，2019年他就曾放話“用激光雷達的都是傻子，像是人身上長了一堆闌尾。”

毫米波雷達，去年5月北美地區特斯拉Model 3和Y車型上率先取消。

最后還剩下超聲波雷達，今年10月正式被拋棄，從此闌尾割了個干凈。

此外，他還在與網友交流時說過這樣一段話：

在雷達波段下，現實就像一個怪異的鬼魂世界。除了金屬之外，幾乎所有東西都是半透明的。

馬斯克種種言論與行動，已經在消費者群體里培養出一批純視覺自動駕駛的忠實擁護者，沒想到打臉來得這么快。

那么問題來了——

根據文件信息，這款雷達是一種非脈沖毫米波雷達，工作頻率為76-77GHz，支持3種掃頻模式。

最大掃頻帶寬為700MHz，最小為210MHz，幀周期約為67ms。

具體而言，它屬于調頻連續波雷達（FMCW）。

FMCW的優勢是結構相對簡單、容易實現、尺寸小、重量輕以及成本低。

同時，性能方面，它能夠測量到非常小的目標范圍（最小測量范圍與傳輸波長相當）及其相對速度，沒有高峰值功率脈沖輻射的安全性問題。

可以應用到道路車輛監測記錄、汽車防撞、車流量檢測、自動駕駛等領域，博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應商都已經掌握了FMCW雷達的核心技術。

不過功率方面，特斯拉基于FMCW的這款新雷達比“閹割”之間52mW的ARS-4B高了不少。

另外，新雷達應該并非特斯拉純自研。

今年十月份的時候，外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達，其射程是之前雷達的兩倍。

里面提到了以色列初創公司Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix（鳳凰）”的雷達。

而現在，恰好在特斯拉提交的報告中，也提到了Phoenix。

等于實錘electrek十月份的爆料。

（其實有黑客早在去年10月就發現Phoenix和特斯拉的關系了）。

據悉，Arbe稱自家的Phoenix雷達是實現真正道路安全（ADAS、L3和更高級別自動駕駛）和歐洲NCAP（歐盟新車安全評鑒協會）路線圖的關鍵幫手。

因為它能夠實現對行人、自行車和摩托車等小型實體的準確檢測和跟蹤，即使它們的一部分被其他車輛或靜止物體遮擋，Phoenix也能持續感知到它們的方向和速度，提供不間斷的報告。

具體參數上，Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達的探測范圍擴大約一倍，達到300米。（原來的ARS410射程為160米）

而它最主打的特性還是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。

這正中馬斯克下懷。

因為馬斯克曾經說過，毫米波雷達也不是不行，高分辨率的其實可以勝過純視覺方案。但可惜當時并沒有這樣滿足馬斯克需求的產品。

而除了超高分辨率，Phoenix的4D特性也是馬斯克看重的一個點。比如最近他就透露了這樣一個信息：

我們正在從對時間相關性很強但不太好的圖片識別過渡到4D（類似于視頻）。這種架構變化已經進行了一段時間，雖然還沒有真正應用到生產團隊中，但這對全自動駕駛來說才是真正重要的。

因此，綜上來看，馬斯克現在遇到了合適的毫米波雷達，不介意打破此前的決定，開始了“雙向奔赴”。

特斯拉取消毫米波雷達的動作，曾引起一大波爭議。

21年4月，自動駕駛系統FSD的V9.0 beta測試版宣布采用純視覺方案。

一個月后，北美地區新交付的Model 3和Model Y車型便不再配備毫米波雷達。

當時很多人不解，成本不過幾百塊，為自動駕駛系統增加些安全冗余，為啥不用？

馬斯克對此的回應是，純視覺比視覺+雷達要更安全。

當雷達和視覺出現不一致時，你該信誰的？

他進一步解釋到，雷達數據和攝像頭信號都是比特流，攝像頭的信息量已經比雷達高上幾個數量級，加入雷達實際上減少了信噪比。

時任特斯拉AI總監的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動駕駛研討會上詳細分析過毫米波雷達的問題所在，他列舉了3個場景。

第一種情況，當前車快速剎車時，毫米波雷達無法很好地跟蹤前方車輛。

數據表現就像前車在短時間內反復消失、出現，可能誤導自動駕駛系統（黃線）。相比之下，純視覺方案的表現就足夠平滑。

第二種情況，前方出現立交橋。

3D毫米波雷達沒有垂直分辨率，會認為有靜止的物體在眼前，導致“幽靈剎車”。

第三種情況，前方有大卡車停在路邊。

毫米波雷達無法確定前方物體是否靜止，任務交給視覺傳感器，110米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在180米距離作出判斷，并在145米開始減速。

而像這樣的場景，特斯拉總結了6000多個，可分為70個類別，每天都在模擬系統里不斷運行以提高神經網絡的能力，從而最終可以取消掉雷達。

但是，來到學術會議之外，純視覺方案的實際表現卻不如人意。

2021年下半年開始，特斯拉“幽靈剎車”現象不降反增，驚慌失措的車主向NHTSA（美國國家公路交通安全管理局）提出大量投訴。

10月，特斯拉生成故障現象由FSD軟件更新導致并回滾了版本，結果自那之后有關“幽靈剎車”的投訴不降反升。

今年2月，NHTSA對特斯拉幽靈剎車現象正式展開調查，初步調查重點是41.6萬輛21-22年生產的特斯拉Model3和Model Y車型。

隨著調查展開，發現其實舊款Model 3和Model Y車型上幽靈剎車事件也不少，特別是在FSD升級到純視覺版本之后。

關于這次新增的4D毫米波雷達，安霸半導體的雷達技術副總裁表示，“從工作頻率以及雷達的機械設計來看，似乎用于汽車輔助駕駛。”

只是具體用在哪些車型還沒有消息，網友紛紛開始議論，猜Semi卡車、賽博皮卡甚至機器人的都有……

不過也不排除一種可能性，是用于明年的新款Model 3（代號Project Highland）。

據路透社報道，升級版Model 3將于明年7月-9月在特斯拉中國工廠投產。

一輛疑似為新版Model 3的原型車已被人拍到，前后都上了偽裝。

眼尖的網友指出，右前車燈的一角可能有新增的傳感器。

對于這款新車，你有什么期待？

來源：量子位