- 兩輪自平衡代步小車集姿態信息感知、電機驅動、動態平衡控制于一體,設計難點在于姿態信息準確感知與自平衡控制。姿態信息感知通過帶有自適應降階卡爾曼濾波器的陀螺儀、加速度計集成傳感器來實現。針對傳統PID、LQR、人工神經網絡等自平衡控制方式的缺陷與不足，提出采用模糊PID控制。利用陀螺儀、加速度計、ARM微處理器、語音播報、LoRa通信等技術，設計出基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車。詳細闡述了系統工作原理、系統架構、硬件設計及相關程序設計。實踐表明，基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車具有平衡穩定、續航距離遠
- 關鍵字：
202302 兩輪自平衡 模糊PID 陀螺儀 加速度計 ARM LoRa 卡爾曼濾波 姿態信息
- 著重分析了兩輪自平衡小車的設計原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計信號，得到系統姿態傾角與角速度最優估計值，通過雙閉環數字PID 算法實現系統的自平衡控制。設計了以MPU-6050傳感器為姿態感知的兩輪自平衡小車系統，選用8位單片機HT66FU50A為控制核心處理器，完成對傳感器信號的采集處理、車身控制以及人機交互的設計，實現小車自主控制平衡狀態、運行速度以及轉向角度大小等功能。
- 關鍵字：
兩輪自平衡 姿態檢測 卡爾曼濾波 數據融合 PID 控制器 201603
兩輪自平衡介紹
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