基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實現
作者：上海交通大學電子系 胡晨暉 上海交通大學機械設計與自動化研究所 賈秀江 上海交通大學 自動化系 方興
時間：2009-06-22
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在去年的Freescale全國大學生智能車大賽中，賽道信息檢測方案總體上有兩大類：光電傳感器方案和攝像頭方案。前者電路設計簡單、信息檢測頻率高，但檢測范圍、精度有限且能耗較大;后者獲取的賽道信息豐富，但電路設計和軟件處理較復雜，且信息更新速度較慢。在比較了兩種方案的特點并實際測試后，我們選擇了攝像頭方案。本文將在獲得攝像頭采集數據的前提下，討論如何對數據進行處理和控制策略的實現。
本文引用地址：http://www.j9360.com/article/95521.htm數據采集
我們選擇了一款1/3?OmniVision?CMOS攝像頭，用LM1881進行信號分離，結合AD采樣，實現了視頻信號的采集。在總線周期為32M的情況下，每行最多能夠采集80個點，其中前14個數據為行消影，第15到第80個點為有效數據點(見圖1)。
圖1 單行80點：前0~13點為行消影、凹槽為黑線所處位置
攝像頭每場信號有320行，其中第23到310行為視頻信號。我們從中均勻采集了12行，最后得到一個12×80的二維數組。
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