輸入捕捉：MC9S12DG128單片機的外部晶振為16MHz，，由于輸入捕捉寄存器為16 位，其計數值最大為65535，需要對系統時鐘進行分頻處理，設分配系數為a，其中

a=2-n，(n=0,1,2…7)            (1)
則分頻后的系統時鐘可由(2)式得，
f1=f0×a=16MHz×2-3=2MHz  (2)

即最小單位為0.5μs，對應的跑道采集精度，遠處的分辨率為0.4cm，近處的為0.2cm ，完全符合路徑識別的要求。輸入捕捉的觸發方式設置成任意沿捕捉，這樣可以簡化硬件電路的設計。以，僅僅需要計算幾個沿變化之間輸入捕捉系統時鐘脈沖的個數，就能精準的反映當前的路徑信。對應圖2，BC段是黑線，DE段是同步頭，AB與CD段反映的是左右視場邊沿到黑線的距離，在后續處理中，可以利用這些信息方便的計算出跑道的曲率和斜率。由于黑色導引線的寬度是一定的，每行有效圖像掃描時間都約為59.3μs，根據這些信息就可以剔除明顯的壞點，增強系統得抗干擾能力。

軟件實現：為了節約系統時間，在編程中主要采用中斷處理，并且設置成上升沿觸發。在場中斷期間，先調用屏蔽場同步消隱子程序，把成像效果不好的部分濾除掉，隨后打開行中斷。當經過分頻后的行同步頭到來時，開始捕捉圖像信號的4個任意沿，在相應兩個沿之間，所捕捉到的系統時鐘脈沖個數就反映了當前的路徑信息。另外，為了消除偶然誤差的影響，在不降低系統速度測量精度的前提下，通過使用軟件上的循環隊列算法，保證了路徑信息的準確性。循環隊列的具體實現過程為：通過設置一個長度為L的隊列，每發生一次輸入捕捉中斷就進行一次入隊操作，由隊列“先進先出”的性質，即替換最先入隊數據，能夠保證將最新的刷新數據進行數據處理并進行控制，提高了控制的實時性。該系統部分軟件流程圖如圖8所示。

結語

若采用片內A/D采集，在最高時鐘頻率2MHZ的情況下，進行一次10位精度A/D轉換的時間為7μs。這樣，采集的圖像每行只有8個像素，圖像分辨率過低。如果采用超頻的手段來補償，又會降低系統的可靠性。而本文采集的圖像數據分辨率為128×64,每行有128個像素，并且分辨率留有進一步提高的余留量，軟件的編寫也比較簡單。但是該方法目前還不能區分圖像的灰度，是以后需要改進之處。

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