近兩年來，在公共場合常常能見到一種叫做體感車(或者叫平衡電動車)的代步工具，由于其便捷靈活，使得其頗為流行，并被稱為“最后一公里神器”。其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，也就是車輛本身的自動平衡能力。以內置的精密固態陀螺儀來判斷車身所處的姿勢狀態，透過精密且高速的中央微處理器計算出適當的指令后，驅動馬達來做到平衡的效果。

　　下文采用AVR Atmega16芯片作為主控制芯片，設計制作了兩輪的自平衡電動車。文中分析了測量角度和角速度傳感器的選擇，通過Atmega16單片機多路信號AD采集陀螺儀和加速度計的信號，經過Kalman濾波算法計算動態的角度和角速度，通過LCD1602顯示角速度和角度的值、轉向值。利用PID控制算法控制自平衡車的平衡狀態，使車體在平衡位置穩定。利用大功率MOS管設計驅動電路，通過單片機有效地控制電機的轉速、電機的轉向，從而有效地控制自平衡車的前進、后退及轉彎功能。我們來看看具體的設計細節吧。

　　1研究意義

　　隨著科學技術水平的不斷進步，交通工具正朝著小型、節能、環保的方向發展，“電動車”正是在這個背景下孕育而生并為人們所熟識。據不完全統計，我國的電動車保有量已超過1.2億輛，是增長速度最快的交通工具。隨著石油儲量的不斷減少和人們環保意識的增強，“電動車”無疑將成為未來交通工具的主力軍。就目前而言，電動車的種類主要有電動自行車、電動摩托車和電動汽車。由于電動機制造水平的提高，尤其是大功率直流無刷電動機制造工藝的成熟，帶動了電動自行車和電動摩托車行業的飛速發展。同時，人們也根據兩輪自平衡機器人工作原理，設計出了一些新式電動車——兩輪自平衡電動車。它是一種新型的交通工具，它一改電動自行車和摩托車車輪前后排列方式，而是采用兩輪并排固定的方式，這種結構將給人們帶來一種全新的駕馭感受。兩輪自平衡電動車僅靠兩個輪子支撐車體，采用蓄電池提供動力，由電動機驅動，采用微處理器、姿態感知系統、控制算法及車體機械裝置共同協調控制車體的平衡，僅靠人體重心的改變便可以實現車輛的啟動、加速、減速、停止等功能。兩輪自平衡車主要是綠色環保。電動車使用電池作為動力能源，并可以反復充電使用，大大減少了對環境的污染。轉彎半徑為零，在小空間范圍內可以靈活運動。無剎車系統，由CPU自動給出正反轉力矩，從而達到快速穩定的剎車效果。

　　控制極其方便，前進后退自如。兩輪自平衡電動車是一個高度不穩定的系統，其動力學方程是一多變量、嚴重不穩定、耦合、時變、參數不確定性的非線性高階方程，加上運動學方程中的非完整性約束，要求完成的控制任務也具有多重性，因此，兩輪自平衡電動車作為一個具體的復雜系統，給控制理論提出了很大的挑戰，是檢驗各種控制方法處理能力的典型裝置。兩輪自平衡電動車作為一種研究裝置，可進行不確定性系統控制、非線性系統控制、自適應控制、智能控制等研究。

　　2系統總體設計方案

　　兩輪自平衡自動車采用AVR Atmega16芯片作為主控制芯片，選擇外部16 MHz晶振，使用JTAG仿真器進行實時仿真與調試;采用LCD1602顯示轉彎角度傳感器測量的動態角度和角速度，為了讓調試的過程中更加直觀。動態角度和角速度的測量通過陀螺儀測量角速度，三軸加速度計測量角度。由于平衡車是運動的，所以三軸加速度計測量的角度里面參雜動態角度，最終通過卡爾曼硬件融合電路精確地測量出動態的角度和角速度。轉向模塊采用高精度電位器，當手把向右偏轉時，兩輪車向右轉，當手把向左偏轉時兩輪自平衡車向左轉彎，可以實現原地轉彎。電機采用直流減速電機，主要是因為直流減速電機能耗低、性能優越、減速機效率高達95%以上，而且振動小、噪音低、節能高、選用優質段鋼材料，鋼性鑄鐵箱體，齒輪表面經過高頻熱處理。節省空間，可靠耐用，承受過載能力高，經過精密加工，確保定位精度，扭矩大。電機驅動模塊采用大功率MOS管，由于電機的功率大，需要的電流大。電機的轉動通過PID控制算法，實現兩輪車的自平衡狀態。系統簡易硬件結構框圖如圖1所示。

　　圖1系統簡易硬件結構框圖

　　2.1車模直立控制方案

　　兩輪白平衡車的直立是通過負反饋來實現的，但是兩輪自平衡車的直立相對木棒的直立是相對簡單的，木棒的直立是二維的而自平衡車有兩個輪子著地且直立是一維的。所以通過控制輪子的轉動，抵消傾斜的趨勢便可以很好地保持車體直立。兩輪自平衡車模型如圖2所示。

　　圖2兩輪自平衡車模型圖

　　兩輪自平衡車之所以在不加外力的情況下不能夠直立，是因為車體的偏轉方向和受力方向是在同一方向，所以車體會加速倒下，如果要車體直立不倒下那就需要添加外力作用才能夠保持平衡狀態，這個外力就是車輪對地的摩擦力。由于電機在轉動時給地面一個摩擦力，根據牛頓第三定律，地面給車體一個與相對運動方向相反的作用力，這樣才會不至于讓車體加速倒下。

　　圖3受力分析圖

　　兩輪自平衡車的受力分析：

　　兩輪自平衡車的受力分析