DIY一款具運動狀態追蹤功能的遙控玩具，做守護天使
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3.3系統軟件架構
軟件系統分為四個模塊：
（1）通訊模塊實現對無線通訊模塊的傳感信號的收發；
（2）運動模塊實現對電機、電調的驅動，使電機按照指定的方向和速率轉動，實現對飛機的控制；
（3）運動控制模塊，通過參考當前的運動狀態，通過選擇合適的運動控制算法，控制電機的運動狀態進而控制飛機的運動狀態；
（4）主模塊，通過合理的算法和調用，實現各個子模塊之間的配合，完成系統的功能，滿足系統的要求。
圖6 軟件系統各子模塊
3.4 系統軟件流程
3.4.1通訊系統軟件系統框架設計
根據STM32F103RE處理器特點，本系統采用ZigBee模塊作為無線接收器，串口對無線收發模塊收一發狀態轉換的控制。處理器控制信號流程圖如圖 7所示。
圖7 處理器控制信號流程圖
3.4.2 軌跡計算流程圖
軌跡計算總流程如圖8所示，首先由MCU調用軌跡計算子程序，在子程序中判斷該時刻是否為初始時刻，若該時刻為初始時刻則將速度和位移初始化；若該時刻為非零T時刻，則通過一定的數據處理算法以及T-1時刻的速度和位移數據來獲得T時刻的速度和位移。
圖8 軌跡計算流程圖
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