VxWorks內核的加載分為兩個步驟，第一個步驟是PCBIOS對bootrom的加載，第二個步驟是BSP引導映像bootrom對VxWorks操作系統映像加載。基本流程如下所示：

2.3 BSP中函數調用過程分析

BSP啟動操作系統的過程中，需要調用一列函數以完成對系統內存映像的加載，整個過程分析如下，RomInit函數初始化處理器，關閉高速緩存，關中斷，初始化內存。接著調用RomStart，把映像的數據段拷貝到RAM中去，然后調用usrInit()對Bss段清零，調用intVecBaseSet()設置矢量基地址表，調用excVecInt()初始化中斷以及異常的向量表，初始化系統硬件，調用 usrKernelInit()初始化wind內核，最后執行流程執行到kernelInit()，kernelInit啟動wind內核。Wind內核的第一個任務是usrRoot它通過調用usrAppInit啟動用戶的任務，系統可真正啟動。

2.4 修改BSP設計概要

一般情況下，Tornado提供一些評估板的板載支持包，而PC104主機板是根據工作實際需要購買的，評估板的板載支持包不能夠直接使用，需要進行修改完善。可行的方法是：基于pc586的BSP作為模板進行適當修改，以滿足這款PC104主機板的特定硬件環境。

板載支持包通常存放在Tornado的安裝目錄下面，其路徑是Root/target/config /bspname，root代表tornado的安裝目錄。設計一個可用的新的板載支持包，必須對Tornado本身自帶板載支持包作一定的分析。 pc586板載支持包主要包括一些C文件和一些匯編文件，它們是：config.h，configAll.h，Pc.h，sysLib.c，ctdt.c，sysNetif.c，mkboot.c。板載支持包的缺省配置是由configALL.h來確定的，用戶可通過config.h來改變缺省配置。缺省配置是按照處理器廠商的評估板外圍硬件進行系統配置，根據實際硬件環境，一般需要做一定的改動，通常會在config.h中進行，通過一系列的定義宏，完成系統配制工作。

要設計針對這個半物理仿真試驗的所選用的PC104主機板板載支持包，增加VxWorks對CF卡支持，需要做出較大改動的文件是config.h和configAll.h以及sysLib.c這3個文件，具體如下：

①在config/bspname/bspname.h中找到修改其CF卡的中斷號，因為一般中斷號0x9是預留給硬盤接口，為了避免產生中斷沖突，將#define ATA1_INT_LVL0x9，改為#define ATA1_INT_LVL0xf

②在config/bspname/sysLib.c中找到ATA_RESOURCEataResource[]={................PCMCIA................ }

修改為ATA_RESOURCEataResource[]={................IDE_LOCAL................. }

另外還需要改寫其他的參數，例如ATA1_CONFIG等。

③在config.h中，把#define SYS_WARM_ATA_CTRL 0改為#define SYS_WARM_ATA_CTRL 1這樣系統熱啟動后，就會從CF卡上的引導區上引導。

④在config.h中將#define SYS_WARM_TYPE SYS_WARM_FD/*warmstartdevice*/改為#define SYS_WARM_TYPESYS_WARM_ATA

⑤修改ataType數組使它和所選的CF卡的幾何參數(磁道，扇區，柱面等)相等。

將原來的ataTypes數組ATA_TYPEataTypes[ATA_MAX_CTRLS] [ATA_MAX_DRIVES]= {................{{761，8，39，512，0xff}，/*ctrl1drive0*/...............}；

改為ATA_TYPE ataTypes [ATA_MAX_CTRLS] [ATA_MAX_DRIVES]= {................{{984，16，4，512，0xff}，/*ctrl1drive0*/...............}；

這個參數可以在主機板的BIOS中查找到，進入BIOS后使用idedetection就可以查看到CF卡幾何參數，根據查到CF卡的幾何參數，就可以在sysLib.c中做出相應的修改。

2.5 BSP的調試

針對板載支持包的設計開發，VxWorks并沒有提供了非常好的調試手段，這樣就給調試BSP帶來的很大困難。所以在對 BSP進行調試之前，盡量減少代碼量，通過改寫BSP目錄下Makefile來去除不需要的代碼編譯，然后再對BSP調試。調試的方式一般采用閃燈的方式，通過在有疑問的代碼之間插入閃燈的代碼，通過對I/O端口的可視LED訪問，觀察燈是否閃亮來判斷BSP的執行流程。

3 結束語

通過多次試驗的調試，最終設計出了基于PC104總線的VxWorks板載支持包。并應用于某型飛機燃油系統的智能化管理，實踐結果表明，這種方法是一種切實可行的方案。