一個電動小車整體的運行性能，首先取決于它的電池系統和電機驅動系統。 電動小車的驅動系統一般由控制器、功率變換器及電動機三個主要部分組成。電動小車的驅動不但要求電機驅動系統具有高轉矩重量比、寬調速范圍、高可靠性，而且電機的轉矩-轉速特性受電源功 率的影響，這就要求驅動具有盡可能寬的高效率區。我們所使用的電機一般為 直流電機，主要用到永磁直流電機、伺服電機及步進電機三種。直流電機的控制很簡單，性能出眾，直流電源也容易實現。本文即主要介紹這種直流電機的驅動及控制。

1．H 型橋式驅動電路

直流電機驅動電路使用最廣泛的就是H型全橋式電路，這種驅動電路可以很方便實現直流電機的四象限運行，分別對應正轉、正轉制動、反轉、反轉制動。 它的基本原理圖如圖1所示。
全橋式驅動電路的4只開關管都工作在斬波狀態，S1、S2為一組，S3、S4 為另一組，兩組的狀態互補，一組導通則另一組必須關斷。當S1、S2導通時，S3、 S4關斷，電機兩端加正向電壓，可以實 現電機的正轉或反轉制動；當S3、S4導 通時，S1、S2關斷，電機兩端為反向電 壓，電機反轉或正轉制動。

在小車動作的過程中，我們要不斷地使電機在四個象限之間切換，即在正轉和反轉之間切換，也就是在S1、S2導 通且S3、S4關斷，到S1、S2關斷且S3、 S4導通，這兩種狀態之間轉換。在這種情況下，理論上要求兩組控制信號完全 互補，但是，由于實際的開關器件都存在 開通和關斷時間，絕對的互補控制邏輯必然導致上下橋臂直通短路，比如在上 橋臂關斷的過程中，下橋臂導通了。這個過程可用圖2說明。

因此，為了避免直通 短路且保證各個開關管動作之間的協同 性和同步性，兩組控制信號在理論上要 求互為倒相的邏輯關系，而實際上卻必須相差一個足夠的死區時間，這個矯正過程既可以通過硬件實現，即在上下橋 臂的兩組控制信號之間增加延時，也可 以通過軟件實現（具體方法參看后文）。
驅動電流不僅可以通過主開關管流通，而且還可以通過續流二極管流通。當電機處于制動狀態時，電機便工作在發電狀態，轉子電流必須通過續流二極管流通，否則電機就會發熱，嚴重時燒毀。
開關管的選擇對驅動電路的影響很大，開關管的選擇宜遵循以下原則：
(1)由于驅動電路是功率輸出，要求開關管輸出功率較大；
(2)開關管的開通 和關斷時間應盡可能小；
(3)小車使用的電源電壓不高，因此開關管的飽和壓降應該盡量低。
在實際制作中，我們選用大功率達林頓管TIP122或場效應管IRF530，效果都還不錯，為了使電路簡化，建議使用集成有橋式電路的電機專用驅動芯片，如L298、LMD18200，性能比較穩定可靠。