4.控制電路的參數計算與設計

　　4.1 參數確定

　　直流電機：PN=5.5kw，UN=220V，IN=8A，nN=1490r/ min，電樞回路電阻R=0.8Ω，允許電流過載倍數λ=1.8，電磁時間常數Tl=0.048s ， 機電時間常數Tm=0.185s.

　　PWM調制參數：電源電阻： ，放大倍數，時間常數： ，開關頻率： ， 電流反饋濾波時間常數，轉速反饋濾波時間常數。給定電壓最大值調節器限幅電壓。

　　電流反饋系數：

　　轉速反饋系數：

　　4.2 電流環控制器的設計

　　PI調節器利用比例部分能迅速響應控制作用，而用積分部分最終消除穩態偏差。

　　另外，比例積分調節器還是提高系統穩定性的校正裝置，因此，它在調速系統和其它控制系統中獲得了廣泛的應用。

　　取電流調節器為PI調節器，將電流環設計成典型I型系統，則有傳遞函數電流環控制簡圖如圖2所示。

　　4.3 轉速環控制器的設計

　　對于轉速外環而言，設計成典型I型系統之后的電流環只是一個被控對象環節。因此轉速環設計的第一步是求出電流環的閉環傳遞函數。轉速環被控對象中已經有了一個積分環節，為了實現轉速跟蹤控制無靜差，轉速調節器中應該包含一個積分環節。因此轉速環一般設計成典型Ⅱ型系統，轉速調節器設計成PI調節器。如圖3所示。

　　按跟隨和抗干擾性能都較好的原則，選取中頻段寬度為h= 5 ，則：

　　轉速環開環增益：