埋在地下的地雷對人的生命造成威脅。人工探測和清除這些地雷是一項危險的任務，有時可能會造成事故。在這種情況下，機器人幫助探測地雷。不僅是地雷，這些機器人還可以用來探測地面上的任何其他金屬。這篇文章解釋了使用射頻技術的金屬探測機器人。在了解這種金屬探測機器人車輛之前，先了解一下金屬探測儀的電路工作原理。

無線金屬探測機器人電路原理：

擬議的系統由發射器和接收器電路組成。發射器電路傳輸操作機器人所需的命令。接收電路通過射頻接收這些命令，并根據收到的命令移動機器人。一個金屬探測器與接收器一側的控制器連接。因此，每當檢測到任何金屬時，機器人就會停在那里，蜂鳴器開始響起。

無線金屬檢測器機器人電路圖：

發射器電路：

接收器電路： 

電路元件：

硬件組件：

AT89c51微控制器。

射頻編碼器和解碼器

射頻發射器和接收器一對。

按鈕。

蜂鳴器。

機器人。

L293d

Rs 232電纜。

軟件組件：

Keil software

Flash magic

Proteus

使用單片機的金屬探測機器人的電路設計：

金屬探測機器人項目可以分為幾個部分：1）發射器部分，2）接收器部分。

發射器部分由射頻編碼器、射頻發射器和按鈕組成。這里使用的射頻編碼器IC是HT12E，它是一個18針的IC，4位二進制輸入通過AD0、AD1、AD2、AD3引腳應用到解碼器上。A0-A7是用于安全傳輸的地址引腳。這些引腳在發射器電路中被連接到地。4位數據被平行地傳送到射頻發射器。串行地傳送到射頻接收器。輸入是通過按鈕給編碼器的。射頻對的工作頻率為434kHz。

接收器部分由AT89c51微控制器、射頻解碼器、射頻接收器、金屬探測器、蜂鳴器、L293d集成電路和機器人組成。

收到的數據被應用于射頻解碼器。這里使用的射頻解碼器是HT12D。解碼后的輸入被連接到微控制器的2號端口。四個數據引腳D0-D3連接到端口P2.0-P2.3，解碼后的數據被應用到控制機器人運動的微控制器。蜂鳴器連接到端口3.4，當在其路徑上檢測到任何金屬時，蜂鳴器就會響。

 金屬探測器被連接到微控制器的3.2腳。在這里，金屬探測器的位置連接了一個按鈕。金屬探測器在電路中起主要作用。這里面將有一個振蕩器，它產生的交流電通過線圈產生一個交變磁場。當任何金屬出現在線圈附近時，會產生磁場，因此可以通過使用另一個線圈來檢測磁場的變化。

L293d是一個電機驅動IC。該IC用于驅動電機。L293d內部有h橋。要了解更多關于這個IC的信息，請參考L293d的數據表。

無線金屬探測機器人電路工作：

首先用flash magic將代碼燒入微控制器。

現在打開電路的電源。

現在用發射器發送命令'1'。

這將被傳送到接收器。

在接收端，接收器接收這些命令并根據命令移動機器人。

下面的命令使機器人在指定的方向移動

前進

向后

左轉

向右

在機器人移動的過程中，如果在其路徑上檢測到任何金屬，機器人就會停在那里，并發出蜂鳴器。

當發射器發出指令時，它又開始移動。

金屬探測器機器人電路算法：

最初，聲明端口2為輸入，因為它與解碼的輸入相連。

現在聲明端口1為輸出，因為機器人的電機引腳連接到端口1上。

啟用外部中斷。

現在檢查端口2的輸入。

如果接收到的值等于1，那么將端口值設為0x01，使機器人向前進方向移動。

當中斷發生時，使電機的輸出引腳為低電平。這寫在ISR中。

基于單片機的金屬探測機器人應用：

這些機器人被用于探測地雷。

機器人用于檢測地面上的礦物。

這些機器人用于檢測炸彈。

這些機器人可用于建筑業，定位混凝土中的鋼筋。

它們被用于機場和建筑安全，以檢測武器。

該電路的局限性：

發射器只能在大約30米的射頻范圍內操作機器人。