卡內基美隆大學(Carnegie Mellon University；CMU)仿生機器人實驗室(Biorobotics Lab)的研究團隊基于機器蛇(snake robot)的模塊化(modular)機器節段(robotic segment)，開發穿戴式的附加機械手臂，對于原本單人雙手不易處理的作業將可額外助其一(或多)臂之力。

根據TechCrunch報導，2017年CMU仿生機器人實驗室開發機器蛇，原本是為狹小空間的搜救任務與基礎設施檢驗而設計，后來模塊化以各種機器節段組成，工程人員可依需求搭配混用不同功能的節段，或以不同的制造節段互相取代。這些彈性帶動一系列不同應用的發展計畫，如類蜘蛛的六足機器人(hexapod robot)，并催生至少一家匹茲堡地區的新創公司。

類似后背包的穿戴式附加機器手臂能助作業人員一臂之力

CMU仿生機器人實驗室的學生團隊運用機器節段自主進行各種應用計劃，基于HEBI Robotics機器致動器(robotic actuator)模塊的機器節段硬件功能強大，可重新配置組成各式不同形狀，并提供完整開發環境支持快速編程以提供新功能，有助于激發新的研究方向與促進研發成果商業化。

協作機器人(cobot)較傳統機器人更小型與輕量，且能提升與人類協作時的安全性。模塊化機器人透過1組可重配置的硬件而具備適應各種工作的能力，可加速客制化機器人的發展且較傳統機器人更具成本優勢。不過即使計算能力、工程經驗、直覺皆齊備，目前仍不易快速配置模塊化機器人并為目標作業編程。

CMU仿生機器人實驗室致力于自動集成模塊化機器手臂的設計與控制器，發展機器人設計與編程的算法，確保模塊化的協作機器人能近距離與人類協作，執行如輔助餵食(assistive feeding)與協作制造(collaborative manufacturing)等工作，例如博士生Julian Whitman開發穿戴式附加肢體的原型裝置，能在使用者處理雙手不易應付的復雜作業時提供協助。

由機器節段模塊構成的機器手臂連接至配備控制與動力組件且類似后背包的支撐結構，而非采外骨骼(exoskeleton)方式，使用者透過游戲控制器以按鈕或語音指令操控機器手臂，非常適合在頭頂上方的作業空間助使用者一臂之力，例如汽車或飛機組裝作業常要將某些零部件舉高鎖定在頭頂上方位置，便可用機器手臂將零部件就定位，由工作人員進行鎖定。

Julian Whitman的附加機器手臂其終端效應器(end effector)為橡膠包覆、具備壓縮彈簧鉸鏈的金屬平板。未來后背包的支撐結構或可擴充更多附加機器手臂，端視使用者的負重能力與限定時間內能控制機器手臂的極限，畢竟超過某個數量后不僅控制困難且實用性下降，不過附加機器手臂若能提高自主性，并具備專屬的感知力與決策程序，功能將更強大。

HEBI Robotics的串聯式彈性(series-elastic)致動器模塊采用標準化硬件并內建安控機制，具備可同時控制位置、速度、轉矩(torque)的傳感器與三軸慣性測量(inertial measurement)元件，精簡的封裝集成了無刷馬達、控制電子單元、編碼器(encoder)、標準10/100Mbps以太網絡、齒輪組(geartrain)、彈簧，可由18~48V的DC電源提供動力。

HEBI Robotics的致動器為全功能機器部件模塊而非僅是伺服馬達(servo motor)，啟動時無需校正或歸位即可持續運轉輸出，并提供穿孔(thru-bore)以利菊鏈串接(daisy-chaining)與配線，讓工程師、產業集成者、研究人員可快速而容易的配置，廣泛應用于建構輪行式機器人(wheeled robot)、多自由度協作機器手臂等適合不同用途的客制化機器人。

HEBI Robotics的致動器采用免費的ChibiOS，提供包括實時操作系統(RTOS)、硬件抽象層(HAL)、周邊驅動程序、支持檔案與工具，并集成外部的開源元件以提供完整的崁入式裝置與應用開發環境解決方案。HEBI Robotics可提供客戶致動器的獨立模塊或是預先組裝且配置好的套件。