對于AT91RM9200利用如下轉換函數獲取虛擬地址，其中宏AT91_VA_BASE_SYS是系統虛擬基地址：

讀寫端口對于AT91RM9200還可使用專門函數

int at9 1_set_gpio_value(unsigned pin，int value)，并包含頭文件asm-arm/arch-at91/gpio.h。一般端口的訪問在驅動模塊初始化時申請資源，在卸載時釋放資源，而對于I/O口的使能則在open方法中實現，相應的禁用在release方法中實現。

1.4 ioctl方法的實現

用戶可以通過ioctl方法向內核發送各種命令，必要時傳遞參數，下面展示一個簡單實例。

1.5 中斷控制實現

當外部信號的到來時刻不可預測時，使用輪詢方式將使得效率極低，需要使用阻塞型中斷實現。即沒有中斷信號到來時阻塞讀進程，使其處于睡眠狀態，當中斷到來喚醒讀進程，執行預定處理操作。

首先，在open方法中使用request_irq()安裝中斷處理程序，在release方法中釋放。函數原型如下：

其中：參數irq為中斷號;handler為ISR指針;flags為與中斷管理有關的各選項字節掩碼;dev_name即設備名;dev_id為中斷信號線。

其次，ISR為申請中斷時使用的參數名，假設為irq0_handler，定義原型如下：

中斷阻塞即在其內部調用void wake_up_inter-rupTIble(wait_queue_head_t*queue)實現，然后返回IRQ_HANDLED;在read方法中調用wait_event_in-terruptible(queue，condition)來喚醒讀進程，這樣，當用戶程序讀設備時，如果沒有中斷到來，讀進程將進入睡眠狀態，中斷發生被喚醒。

對于中斷信號IRQO，因是PB29復用，要配置為外設A[4]，同時還要配置中斷源類型，函數分別在#in

2 編譯和調試

驅動程序可靜態編譯進內核，也可編譯成模塊動態加載。為便于調試采用動態模塊加載方式，Linux 2.6內核下驅動編譯方式和Linux 2.4版明顯不同，其建立的Makefile只需簡單地寫入obj-m：=devctl.O(假設源文件為devctl.c)，然后執行命令：make- C/usr/lo-cal/arm/Linux-2.6.21.7 SUBDIRS=MYMPWDmodules，注意內核源文件目錄因各自系統而異，然后將生成的.ko文件置于目標系統的/home目錄下，使用 insmod加載模塊，并使用cat/proc/devices命令查看分配到的設備號，使用mknod創建設備節點，卸載模塊使用rmmod命令。

為方便調試，可以在適當使用printk打印信息，還可以通過點LED等以便于發現問題。

3 結 語

通過對相關的Linux 2.6內核中驅動源碼的深入研究與自我設計實踐，不斷調試，在此闡述的方法得到實際驗證，并已成功使用到某儀器的控制系統中。Linux博大精深，其開源的特點必將吸引更多的開發者投入其中，使其更好發展，應用于更多領域。