一、工業機構名詞解釋：

1、關節(Joint)：

即運動副，允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構。

2、連桿(Link)：

機器人手臂上被相鄰兩關節分開的部分。

3、剛度(Stiffness)：

機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量(位移)之比來度量。

4、自由度(Degree of freedom) ：

或者稱坐標軸數，是指描述物體運動所需要的獨立坐標數。手指的開、合，以及手指關節的自由度一般不包括在內。

5、定位精度(Positioning accuracy)：

指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距。

6、重復性(Repeatability)或重復精度：

在相同的位置指令下，機器人連續重復若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復度。

7、工作空間(Working space)：

機器人手腕參考點或末端操作器安裝點(不包括末端操作器)所能到達的所有空間區域，一般不包括末端操作器本身所能到達的區域。

二、工業機器人結構分類

1、工業機器人按坐標分類

2、工業機器人按驅動分類

3、六軸工業機器人結構

三、工業機器人夾具結構

1、工業機器人夾持夾具結構

滑槽杠桿式手部

2、工業機器人吸附夾具結構

電磁式吸盤

氣動吸盤

設計示例

3、工業機器人未來手抓