速度控制的目標物理量是電機的轉速，力矩控制的目標物理量是電機的轉矩。

從控制原理上看，速度控制是以速度為實際值進行閉環控制，速度調節器處于閉環狀態，通過其輸出去引導電流調節器，由電流調節器控制電機的電流，從而適時的調節了電機的轉矩，使電機始終跟蹤電機的設定轉速。

速度模式是指變頻器以控制電機的轉速為目的，此時電機的力矩必須為保持該速度而調整。所以控制系統中外環為速度環，內環為電流環。速度環的輸出為電流環的給定（力矩給定），該電流環也稱為轉矩環。

轉矩模式是指變頻器是以控制電機的輸出力矩為目的，速度大小和外部負載大小有關。此時變頻器一般無速度環，只有電流環，外部給定直接給電流環作為力矩設定。為防止超速，許多高檔變頻器都帶速度外環限制超速，這是一種增強型的轉矩模式，此時速度環只起一個限制最大速度的作用，電流環依然起主導作用。