CAN總線是控制器局域網絡(ControllerAreaNetwork,CAN)的簡稱，是德國BOSCH公司開發，是國際上應用最廣泛的現場總線之一，CAN總線已成為汽車計算機和嵌入式工控局域網標準總線。
為了全面了解CAN總線，需要先對其有個整體的概念，這中間還有一個小故事，一個應屆畢業生到公司去應聘，負責招聘的經理問他：“你會哪方面的技術？”，畢業生說：“我會CAN總線”，經理疑惑的問：“你會看什么總線？”。那么什么是CAN總線呢？
1、 首先CAN總線是一種串行總線，不是并行的，是用來傳輸電子數據的，就像串口總線、USB總線、以太網一樣；
2、 CAN總線是半雙工傳輸模式，發的時候不能收，收的時候不能發；
3、 CAN總線使用雙線傳輸，一根定義為CAN_H,一根定義為CAN_L,使用差分信號傳輸（差分信號就是通過計算兩線壓差）；
4、 CAN總線的波特率最高可達1Mbps，傳輸距離最遠10公里，傳輸波特率和傳輸距離成反比，波特率越高有效傳輸距離越短；
5、 組網時總線兩端CAN_H和CAN_L之間要分別連接一個120歐的終端電阻（起吸收反射波、高頻抗干擾的作用）。
那么CAN總線有什么優勢呢？
1、 CAN總線作為現場總線只有兩根傳輸線，比以太網組網簡單，成本也低很多，在不需要大數據量傳輸的設備通訊上有相當的優勢；
2、 CAN總線使用差分信號和屏蔽線傳輸，抗干擾能力強，數據傳輸穩定，因為在某點有干擾時兩根信號會被同步干擾，不會影響信號傳輸的信息；
3、 CAN總線波特率最高可達1Mbps，傳輸速率相對串口快很多，同時總線協議中加入CRC校驗，相對于串口的奇偶校驗，數據安全性強；
4、 CAN總線使用差分雙線傳輸，易于組網，布線簡單；
5、 CAN總線通訊不分主從，網絡上每個設備都可以主動發送數據；
6、 CAN總線協議應用非破壞性逐位仲裁機制，即通過發送幀的幀ID的大小作為優先級判斷網絡上數據發送沖突，優先級高的信息發送，優先級低的數據停止發送，極大提供總線的利用率；
7、 CAN總線協議設置對發送的自動重發機制，當發送監測到發送沖突時，停止發送，等總線空閑后自動重發；
8、 通過設置總線控制器中驗收寄存器和屏蔽寄存器，可以使節點在硬件層允許接收某些幀或屏蔽接收某些無用幀，節約單片機ECU接收和判斷處理的時間。
綜上所述，CAN總線在設計成本、傳輸速率、傳輸穩定性、傳輸安全性、易于組網以及總線協議完善設計方面的優勢，使其在現代汽車、工控局域網絡領域得到廣泛的應用。
CAN總線既然作為一種現場總線，用途就是在不同設備間傳輸數據，基本的邏輯框圖如圖1所示：

圖1CAN總線邏輯框圖
CAN總線通訊主要包括：主控制器（一般為單片機）、CAN總線控制器（圖例為SJA1000，方框中為一個芯片器件）和收發器，主控制器初始化設置CAN總線控制器工作，CAN總線控制器為主要CAN總線邏輯器件，負責將數據轉換為總線協議串行信號和將收發器接收到的信號轉換為有效數據，并屏蔽無效數據，監測故障錯誤并報告，收發器將CAN總線收發信號轉換成半雙工CAN總線差分信號。有的單片機將CAN控制器芯片功能集成在單片機中，如富士通MB90340系列、STM32f10x系列等。
CAN總線組網的邏輯框圖如圖2所示：
如圖所示，多個CAN總線節點通過差分信號連接到CAN總線網絡上，網絡兩端（CAN_H和CAN_L之間）分別連接一個120歐姆的終端電阻（吸收反射波，抗干擾）。各節點不分主從，都可以主動向總線上發送CAN信息，也可以設置CAN控制器的驗收屏蔽寄存器有選擇的接收總線上的信息。

圖2CAN總線網絡框圖