1 設計方案

方案采用STC12C5A60S2單片機作為主控制器，步進電機作為動力，人體紅外傳感器避障，TCRT5000傳感器尋跡，語音芯片則用來播報機器人服務過程中的日常用語。系統設計了一個電源開關、一個模式開關、8個餐桌按鍵盤、一個返回鍵。系統由模式開關來選擇“送餐”或是“收盤”，并依靠尋找黑線來實行餐桌定位，使用紅外探頭完成尋軌。機器人正前方安裝有人體紅外傳感器，用來檢測前方人體障礙物。中間設計成垃圾回收桶，可回收垃圾。左側設有小盤可放擦手毛巾，托盤上安裝壓力傳感器，當送餐到客人面前，語音提示客人點餐已到，客人取走點餐，壓力傳感器檢測到沒有壓力之后，語音提示并原路返回，若是“收盤模式”，則按返回鍵返回。系統硬件框圖如圖1所示。

2 硬件設計

2.1 主控芯片

主控芯片使用STC12C5A60S2單片機，該單片機是宏晶科技生產的單機器周期單片機，具有高速、低功耗、超強抗干擾的特點，指令代碼完全兼容傳統8051，但速度要快8～12倍、內部集成MAX810專用復位電路、2路PWM。

2.2 紅外循跡探頭傳感器

循跡探頭采用TCRT5000傳感器，其靈敏度高，一只發送、一只接收。TCRT5000傳感器的紅外發射二極管不斷發射紅外線，當發射出的紅外線沒有被反射回來，或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極管一直處于關斷狀態，此時模塊的輸出端為低電平，指示二極管一直處于熄滅狀態;被檢測物體出現在檢測范圍內時，紅外線被反射回來且強度足夠大，光敏三極管飽和，此時模塊的輸出端為高電平，指示二極管被點亮。具體實現電路如圖2所示。

紅外探頭一共有8個，分布如圖3所示。其中探頭3、4、6、7為主探頭，用來尋軌;探頭5、8為輔助探頭，用來修正軌道;探頭1、2為計數探頭，用來計數餐桌號。底盤灰色部分為軌道。

系統設定8個餐桌，也可能擴展多個，位置布局如圖4所示。

2.3 步進電機的選用

步進電機選用美蓓亞42步進電機，相電阻為2 Ω，步距角為1.8°。6 V試電，短路電流達到了1.9 A，靜力矩約2.8 kg。采用LMD18200T驅動器，速度適合中等速度偏向高速，而且力量不錯，發熱也不大。

LMD18200T是NS推出的專用于直流電動機驅動的H橋組件，應用電路原理圖如圖5所示，內部集成了4個DM0S管，組成一個標準的H型驅動橋。通過充電泵電路為上橋臂的2個開關管提供柵極控制電壓，充電泵電路由一個300 kHz左右的工作頻率控制?？稍谝_1、11外接電容形成第二個充電泵電路，外接電容越大，向開關管柵極輸入的電容充電速度越快，電壓上升的時間越短，工作頻率越高。

引腳2、10接直流電機電樞，正轉時電流的方向從引腳2到引腳10;反轉時電流的方向從引腳10到引腳2。電流檢測輸出引腳8可以接一個對地電阻，通過電阻來輸出過流情況。內部保護電路設置的過電流閾值為10 A，當超過該值時會自動封鎖輸出，并周期性地自動恢復輸出。如果過電流持續時間較長，過熱保護將關閉整個輸出。

2.4 壓力傳感器的選用

電阻應變式壓力傳感器能夠承受5 kg的重量，滿足一份點餐的重量。傳感器配合HX711AD模塊使用，HX711AD模塊具有兩路模擬通道輸入，內部集成128倍增益可編程放大器，是一款高精度、低成本的采樣前端模塊。圖6為壓力傳感器安裝方式。

與同類型芯片相比，HX711AD芯片集成了包括穩壓電源、片內時鐘振蕩器等同類型芯片所需要的外圍電路，具有集成度高、響應速度快、抗干擾性強等優點。該芯片與后端MCU芯片的接口和編程非常簡單，所有控制信號由引腳驅動，無需對芯片內部的寄存器編程。

如圖7所示，輸入電路配置為提供橋壓的電橋式傳感器模式，通過HX711AD模塊的數字量送到MCU，當送餐到目的地后，客人端走托盤，系統檢測壓力傳感器壓力為0，觸發CPU 10 s倒計時，倒計時結束后機器人播音“拜拜”，并原路返回。

2.5 人體紅外檢測模塊

選用迷你型人體紅外檢測模塊，主要檢測送餐機器人正前方有無人員(障礙物)，調整感應距離為0.5 m，若前方0.5 m處檢測到人體紅外光，則觸發模塊信號送到MCU處理，MCU發送指令操控送餐機器人停止前行，并觸發語音芯片發出“您好，服務員正在送餐中，請讓一下路”的提示。

2.6 語音播報IC的選用

語音播報使用MXH040語音芯片。MXH040語音芯片可編程一次性燒錄語音，語音長度可達40 s(采樣率為6kHz)，最多可存放700個語音文件，最多可加載63段地址的語音，具有按鍵控制模式、一線串口控制模式以及兩線串口控制模式等。在本設計中主要采用按鍵控制模式，并通過單片機P2 I/O口來觸發語音播報。系統設計使用以下幾個語句：“您好，服務員正在送餐中。請讓一下路”，“您好，您的點餐已到，請慢慢享用”，“拜拜”，“您好，送餐已經回來，請準備下一次送餐”。硬件電路如圖8所示。

2. 7 3×3按鍵矩陣

按鍵矩陣采用3x 3矩陣方式，通過兩個三輸入的與非門單片機中斷口連接，電路原理圖如圖9所示。

3 軟件設計

啟動后，選擇送餐或收盤模式，系統進入按鍵掃描狀態，當服務員放好點餐端盤后，按下目的地餐桌號，系統若檢測到奇數餐桌號，則啟動奇數餐桌號計數器并禁止偶數餐桌號計數器;若檢測到偶數餐桌號，則啟動偶數餐桌號計數器并禁止偶餐桌號計數器，并把目的地餐桌號賦值給變量count，機器人開始尋軌行走。當探頭1或2檢測到分支路口時，計數器加1，直至計數器加至變量count的值，機器人才向相應的方向轉彎行走。當探頭3或4同時檢測到信號時，機器人停止行走，若是“送餐”模式，則客人取走端盤，系統等待10 s后原路返回。若是收盤模式，則按返回鍵，機器人原路返回。軟件流程圖如圖10所示。

3.1 紅外尋軌

3、4、6、7為紅外尋軌探頭，探頭5、8用來修正軌道。紅外反射外傳感器端口定義與尋軌程序設計如下：

3.2 步進電機驅動

步進電機作為機器人的動力，主要通過單片機產生的PWM脈沖來調速。LMD18200邏輯真值表如表1所列。

因為使用4個驅動步進電機，需要兩個LMD18200模塊，步進電機使能端位定義、左轉、右轉、前進、停止子程序設計略——編者注。

3.3 按鍵掃描程序設計

按鍵使用3×3矩陣中斷掃描，S1～S8分別對應1號～8號餐桌的路徑，S9為備用返回鍵。單片機的P1口用于鍵盤的連接，鍵盤中的行、列線分別連接到按鍵開關的兩端，通過鍵盤處理程序確定有無按鍵按下，判斷哪一個按鍵按下，還要消除按鍵在閉合或斷開時的抖動。兩個并行口中，一個使按鍵逐行動態接地，另一個并行口輸入按鍵狀態，以此確定閉合鍵的位置。程序設計如下：

3.4 奇偶餐桌號計數

使用STC12C5A60S2單片機里的兩個計數器：T0、T1。其中，T0用來計奇號數餐桌號，T1用來計偶號數餐桌號。當按下奇號數餐桌號時，T0開始工作，T1禁止計數。當送餐機器人走到1號餐桌分支路口時，TCRT5000傳感器的紅外發射二極管不斷發射紅外線，并被黑線軌跡吸收，發射出的紅外線沒有被反射回來，這時計數器自動加1，直至加到與工作人員按下的按鍵號count值一致時，送餐機器人才向奇數餐桌側轉彎，并前行到該號餐桌。

當紅外探頭3、4檢測到有信號時，小車停止。同樣，當按下偶數餐桌號時，T1開始工作，T0禁止計數。程序設計如下：

結語

根據程序測試，選擇模式后，按下按鍵，尋軌式語音播報送餐機器人能夠沿著黑線行走，遇到前方有人時，機器人停止行走并語音提示前方行人讓路;遇到奇偶餐桌號時，可自動識別并計數，直至行走到按鍵按下的餐桌號;達到目的地后，機器人停止，語音提示客人點餐已到，待客人拿走端盤，托盤壓力傳感器壓力為0，觸發主控器10 s倒計時，倒計時結束后機器人原路返回，若是“收盤模式”，則按返回鍵機器人原路返回。通過測試，尋軌式語音播報送餐機器人的設計實現了預期的功能。