4 實驗結果和分析
實驗采用的空心杯電機額定電壓為3.7 V，額定轉速為20000 r/min。在本控制器作用下，實驗結果曲線如圖6所示。輸出PWM占空比快速調整，從而對電機速度進行閉環控制。由圖中轉速曲線可得，系統穩定時間約為0.12 s，超調量為2.7%，穩態誤差僅為0.33%，且系統動態響應較好，能滿足速度調節平穩性和快速性的要求。
結語
本文實現了空心杯電機控制器的軟硬件設計，在TM4C123GH6PM上嵌入了μC/OS—III實時操作系統，采取多任務的方式高效地完成了轉速前饋PI控制。實驗表明：系統具備很好的動、靜態性能，為空心杯轉速閉環控制提供了一種行之有效的解決方案。
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