{

If ( ( CANSTMOB 0x40 ) == 0x40 ) /*發送中斷*/

{

CANSTMOB = 0xBF ; /*清TXOK位*/

CANCDMOB = 0x12; /*停止發送*/

}

}

2.3.3　消息的接收部分

消息的接收同樣采用中斷方式實現。先設置CANPAGE寄存器來指定接收的頁數，隨后由CANCDMOB寄存器來控制接收動作，當有消息到達時，將觸發CANSTMOB中的RXOK中斷，消息中的數據將被裝載到CANMSG寄存器中。

下面以協議中的“接收聯合制動單元狀態信息”為例，給出了接收程序：

void CAN_RX ( void )

{

CANPAGE = RX_PAGE ; /*指定此消息的MOb頁(寄存器中的高4位)*/

CANCDMOB = 0x97 ; /*接收狀態，IDE位為1表示擴展幀，數據長度代碼為7*/

}

void CAN_RX_INTER ( void ) /*接收中斷子程序*/

{

If ( ( CANSTMOB 0x20 ) == 0x20 ) /*接收中斷*/

{

CANSTMOB = 0xDF ; /*清RXOK*/

For ( i = 0 ; i 7 ; i++ )

{

MObData [ RX_PAGE ] [ i ] = CANMSG ; /*裝載數據*/

}

}

}

4　結束語

與目前同類型的單片機相比較，AT90CAN128在數據采集、PWM(快速PWM模式)等設計中都有其明顯的優勢，特別是內置了CAN控制器，這讓它在現代自控領域的發展前景十分樂觀。通過實踐證明，該車載CAN總線系統運行良好，完全可以達到預期的功能。

本文作者創新點：本文由于采用了AT90CAN128單片機，使得該CAN總線系統的設計方法與傳統的CAN總線網絡設計思路有所不同，內置CAN控制器可大大降低設備成本、簡化硬件結構、通信效率加強、提高了安全性以及可靠性。軟件設計上可通過對MOb的配置，實現消息隊列的設定，這種方法更加的靈活、易懂。