對于每個模塊，上電1s后若未收到任何通信信息，則按計算延時發送自身的地址碼和溫度電流采樣值。延時時間的計算為[6]:

tdelay=t×add

其中:tdelay-為延時發送時間;

t-為單位延時時間常數，該值根據通信速率定義;可以取1個位周期，在波特率為100khz時為10μs;

add-為模塊地址編碼。

主模塊是id10=0的模塊，因此具有最高的優先級。上電后主模塊首先向總線廣播發送自身的地址碼和溫度電流采樣值，然后即按順序向從機發送指令，等待從機的回答。主機1秒鐘后若未收到任何通信信息則認為該模塊出錯，發出報警。同樣從機1s后若未收到主機任何通信信息則認為主機出錯，按照源地址優先級由其 余模塊中地址最低的模塊充當主模塊，并將其id10由1改為0，以獲得最高通信優先權。

各模塊檢測到自身故障時，將切斷輸出，退出通信，并向上位機報警，同時發出聲光報警。

5 結束語

本文中所介紹的can高層通信協議，結構簡單、使用靈活、可靠性極高，實現也比較容易。很適合在節點數不多、通信可靠性要求高、控制結構較簡單的小型控制系統中應用，具有一定的實用價值。

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