b. 積分方法

　　電機的數(shù)學(xué)模型是一組微分方程。當(dāng)在FPGA上仿真電機驅(qū)動模型時，實際上是在FPGA上對這些微分方程進(jìn)行積分。由于期望的積分步長非常的小，僅為幾微秒的量級。

　　所以用戶可選擇最簡單的積分方法，如歐拉方法，此方法適用于小步長情況。

方案流程圖

　　下圖為創(chuàng)建基于FPGA電機仿真器的流程圖。

　　第一步，用戶需要采集電機參數(shù)及原始數(shù)據(jù)。通過浮點仿真來驗證仿真結(jié)果是否與測量數(shù)據(jù)相符。然后采用定點仿真來驗證定點電機模型，確定精度是否達(dá)到要求、輸出結(jié)果是否令人滿意。完成定點模型驗證后，就可以進(jìn)入最終部署階段。

應(yīng)對定點實現(xiàn)的挑戰(zhàn)

　　不同的電機通常具有相差較大的功率級，然而定點數(shù)據(jù)類型的范圍及精度是確定的，因此選擇合適的定點數(shù)據(jù)類型非常重要，否則量化誤差就會快速積累從而導(dǎo)致錯誤的仿真結(jié)果。用戶往往難以調(diào)整或校準(zhǔn)所有的定點數(shù)配置來適應(yīng)自己的情況。美國國家儀器公司提供以下方案來應(yīng)對這些挑戰(zhàn)。

a. 歸一化系統(tǒng)

　　除了使用工程單位外，電氣工程師還使用歸一化系統(tǒng)。歸一化系統(tǒng)將電流、電壓、速率等統(tǒng)一度量，使其操作點的歸一化值接近1.0。歸一化系統(tǒng)的這一特點非常適用于定點實現(xiàn)。通過歸一化可將定點電機模型用于各類不同電機。

　　使用歸一化系統(tǒng)以后，用戶可為定點電機模型選擇確定的預(yù)定義定點數(shù)據(jù)類型。下表為部分選擇列表。

　　以上選擇都為極端情況（如電流過載等）留有余量。

　　確定以上參數(shù)的定點數(shù)據(jù)類型可幫助用戶選擇內(nèi)部計算單位的定點配置，如下圖中Idq至Iabc的轉(zhuǎn)換。

b. 將部分計算量移至主機

　　電機仿真過程涉及一些除法操作，如。此類操作不涉及電流等時變參數(shù)，因此用戶無需每步都更新該值。用戶可將這個除法操作移至主機來運算，避免在FPGA中進(jìn)行除法運算的棘手問題。

　　因此針對定點電機模型共需兩個VI。主機VI處理一些除法操作及參數(shù)轉(zhuǎn)換工作；FPGA VI用于仿真目標(biāo)的定點電機模型。

案例

　　下圖顯示了定點PMSM模型在加速及減速過程中的速率及電磁轉(zhuǎn)矩。

　　用戶可在上圖中觀察到減速階段的再生制動效應(yīng)。當(dāng)電機將能量回饋給DC電源（電池）時，電磁轉(zhuǎn)矩為負(fù)值。

結(jié)論

　　本文介紹了基于LabVIEW FPGA的電機驅(qū)動仿真器，可以用來幫助用戶通過NI-RIO硬件創(chuàng)建高速電機驅(qū)動HIL測試。