O 引 言
全世界人口老齡化進程正在加快，今后50年內，60歲以上的人口比例預計將會翻一番，由于各種災難和疾病造成的殘障人士也逐年增加，他們存在不同程度的能力喪失。如行走、視力、動手及語言等。為了給老年人和殘障人士提供性能優越的代步工具，幫助他們提高行動自由度及重新融人社會，將智能機器人技術應用于電動輪椅的智能輪椅被提了出來。智能輪椅又稱輪椅式移動機器人。可以靈活避障是輪椅智能化的一個重要體現。
避障就是指機器人根據獲得的障礙物信息，做出相應的避障決策。本課題采用超聲波傳感器獲取機器人外部障礙物信息，再把障礙物信息傳給上位機，由上位機根據得到的障礙物信息做出相應的避障決策。

1 智能輪椅自主避障硬件設計
智能輪椅自主避障系統的硬件結構主要包括多路超聲波測距模塊、微處理器模塊、D／A驅動模塊、電源模塊，如圖1所示。

1．1 多路超聲波測距模塊
本智能輪椅自主避障系統采用超聲波傳感器測量障礙物的距離，工作時，由61單片機通過三路信號線選通多路模擬開關，由多路模擬開關負責每一路超聲波傳感器的通斷。每一路超聲波傳感器工作時，都由61單片機的IOB9口發射出頻率為40 kHz，幅值為5 V的矩形脈沖信號，經過信號放大電路，變成穩定的12 V矩形脈沖信號，由超聲波發射換能器發射出超聲波。超聲波遇到障礙物返回，由超聲波接收換能器接收，經過信號濾波放大集成電路，觸發61單片機中斷。由61單片機計算渡越時間，從而計算出障礙物的距離，總體結構框圖如圖2所示。

1．2 微處理器模塊
選用臺灣凌陽16位單片機SPCE061A作為系統的核心，SPCE061A主要包括通用I／O端口、定時器／計數器、A／D轉換器、D／A轉換器、串行設備輸入輸出、通用異步串行接口、低電壓監測和低電壓復位等部分，并且內置了在線仿真電路ICE接口，SPCE061A具有體積小、集成度高、可靠性好且易于擴展，較強的中斷處理能力，高性能價格比，功能強、效率高的指令系統，低功耗、低電壓等特點。采用SPCE061A作為機器人系統的核心部件，由61單片機處理障礙物數據信息，并根據數據信息做出相應的避障決策。使智能輪椅靈活避障。
1．3 D／A驅動模塊
系統采用直流永磁電動機DG一168A左右配對分別來驅動輪椅左右輪，左、右配對使用DG一168系列具有機械性能好、過載能力大、平衡性好、調速性寬闊平滑、噪音低之優點。DG一168A電機功率為168W，使用電壓為24 V。買回來的電動輪椅本身自帶手柄控制，經研究發現，手柄部分共六條線，紅、黑、黃、褐、蘭、白，輸出四路信號。黃、褐兩路控制輪椅前進后退；蘭、白兩路控制輪椅左轉右轉(如表1所示)。每兩路的電壓加起來要等于5V，當黃線電冶高于褐線電壓時，輪椅前進；反之輪椅后退，同理，蘭線電壓高于白線電壓時右轉；反之左轉。