4 PID控制參數kP，kI，kD的調節
在實際的應用中，控制器參數kP，kI，kD的調節需要根據具體的硬件系統進行設置，初始設置前可以參考相關文獻的調試準則進行設置，當輸出不振蕩時，可以增大比例參數kP且應減小積分時間常數TI或增大微分時間常數TD。基于MSP430單片機先進的JTAG在線仿真調試技術，通過IAR軟件查看程序運行過程中，偏差變量的變化情況，如圖5(a)所示，為控制參數分別為kP=5，kI=0，kD=0時某一時刻的偏差變量的值。

按照相關文獻報導的PID參數設置方法及硬件系統的實際特性，調節設置了控制參數分別為kP=0．85，kI=0．004，kD=0．002，經過調試后某一時刻的偏差變量值如圖5(b)所示，從IAR仿真軟件的變量查看表中，可以看到偏差變量的值趨于0，圖6為具體硬件實物圖和設置恒溫晶體工作在25℃時的溫度-時間(T-t)曲線圖。

5 結語
本論文設計了以MSP430F4618單片機為控制核心，采用熱敏電阻與INA330芯片對晶體溫度進行采集轉換，經數字PID增量算法輸出控制增量，通過DRV593芯片驅動控制TEC對晶體進行加熱或冷卻，同時LCD對晶體溫度進行顯示，經過軟件調試設置了數字PID的三個參數值分別為kP=0.85，kI=0．004，kD=0．002，使系統所采集到的溫度偏差值趨于0，實現了晶體工作在25℃的恒溫輸出，本系統的設計研究對提高控制系統的精確控制性能有著重要意義。