基于航跡推算的移動式機器人定位系統設計
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式中，Vx(t)和Vy(t)分別表示x軸和y軸在時間t時的速度，S表示t到t+1時刻的行走路徑，φ(t)表示t時刻x軸速度與速度的夾角。
2 系統電路設計
2．1 伺服器電路
伺服器是一種電機驅動器，與普通電機驅動器不同，該驅動器可以與電機連接形成閉環控制單元。伺服器通過實時檢測安裝在電機上的高分辨率光電編碼器的信號計算出電機轉速和轉角，通過與目標轉速和轉角進行比較來實時調整電機運動狀態。本文引用地址：http://www.j9360.com/article/160341.htm
如圖3所示為伺服器系統硬件電路的信號處理單元。該電路包括了信號整合和信號運算，其中DS26LS32CM實現編碼盤信號的整合，即把4路PWM信號整合成2路PWM信號。由于編碼盤信號是由A、B兩路相位差為90°的PWM組成，通過對DS26LS32CM邏輯使能口的電平控制，可實現輸出端在A、B信號超前或滯后90°時輸出高電平或低電平，以此判斷出電機正反轉狀態。LM629為PID信號算法芯片，通過對編碼盤信號運算和DS26LS32CM輸出信號狀態分析，芯片可發出信號使電機一直保持在編碼盤的某一個柵格處，讓電機急停鎖死或準確運動所需要的柵格數，實現對機器人移動的準確控制。HCP-2602為高速光耦芯片，其目的是減少控制端與電機之間的信號干擾。
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